video_in_hal/vehicleservice/positioning/server/src/Sensor/VehicleSens_Did_GyroExt_l.cpp

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  15  */
  16
  17 /*******************************************************************************
  18  *  File name    :VehicleSens_Did_GyroExt_l.cpp
  19  *  System name    :Polaris
  20  *  Subsystem name  :Vehicle sensor process
  21  *  Program name  :Vehicle sensor data master(POSHAL_DID_GYRO_EXT)
  22  *  Module configuration  :VehicleSensInitGyroExtl()    Vehicle Sensor GYRO (Initial Delivery) Initialization Functions
  23  *                  :VehicleSensSetGyroExtlG()    Vehicle Sensor GYRO (Initial Delivery) Set Functions
  24  *                  :VehicleSensGetGyroExtl()    Vehicle Sensor GYRO (Initial Delivery) Get Functions
  25  ******************************************************************************/
  26
  27 #include <vehicle_service/positioning_base_library.h>
  28 #include "VehicleSens_DataMaster.h"
  29
  30 /* Ignore->MISRA-C++:2008 Rule 2-7-2 */
  31 #if CONFIG_SENSOR_EXT_VALID        /* Initial Sensor Support */
  32 /*************************************************/
  33 /*           Global variable                      */
  34 /*************************************************/
  35 static  VEHICLESENS_DATA_MASTER_EXT    gstGyroExt_l;    // NOLINT(readability/nolint)
  36 static  VEHICLESENS_DATA_MASTER      gstGyroRev_l;    // NOLINT(readability/nolint)
  37
  38 /*******************************************************************************
  39 * MODULE    : VehicleSensInitGyroRevl
  40 * ABSTRACT  : Vehicle Sensor GYRO Initialization Functions(Extensions data)
  41 * FUNCTION  : GYRO data master initialization process
  42 * ARGUMENT  : void
  43 * NOTE      :
  44 * RETURN    : void
  45 ******************************************************************************/
  46 void VehicleSensInitGyroRevl(void) {
  47     u_int16  *pus;
  48
  49     memset(&gstGyroRev_l, 0x00, sizeof(VEHICLESENS_DATA_MASTER));
  50     /* POSHAL_DID_GYRO initialized by POSHAL_DID_GYRO_X because POSHAL_DID_GYRO is internally replaced by POSHAL_DID_GYRO_EXT  */
  51     gstGyroRev_l.ul_did  = POSHAL_DID_GYRO_X;
  52     gstGyroRev_l.us_size  = VEHICLE_DSIZE_GYRO;
  53
  54     pus    = reinterpret_cast<u_int16 *>(gstGyroRev_l.uc_data);
  55     pus[0]  = VEHICLE_DINIT_GYRO;  /* Ignore->MISRA-C++:2008 Rule 5-0-15 */
  56     pus[1]  = VEHICLE_DINIT_GYRO;  /* Ignore->MISRA-C++:2008 Rule 5-0-15 */
  57     pus[2]  = VEHICLE_DINIT_GYRO;  /* Ignore->MISRA-C++:2008 Rule 5-0-15 */
  58 }
  59
  60 /*******************************************************************************
  61 * MODULE    : VehicleSensInitGyroExtl
  62 * ABSTRACT  : Vehicle Sensor GYRO Initialization Functions(Initial delivery)
  63 * FUNCTION  : GYRO data master initialization process
  64 * ARGUMENT  : void
  65 * NOTE      :
  66 * RETURN    : void
  67 ******************************************************************************/
  68 void VehicleSensInitGyroExtl(void) {
  69     u_int16  *pus;
  70
  71     memset(&gstGyroExt_l, 0x00, sizeof(VEHICLESENS_DATA_MASTER_EXT));
  72     /* POSHAL_DID_GYRO initialized by POSHAL_DID_GYRO_X because POSHAL_DID_GYRO is internally replaced by POSHAL_DID_GYRO_EXT  */
  73     gstGyroExt_l.ul_did    = POSHAL_DID_GYRO_X;
  74     gstGyroExt_l.us_size    = VEHICLE_DSIZE_GYRO_EXT_INIT;
  75
  76     pus    = reinterpret_cast<u_int16 *>(gstGyroExt_l.uc_data);
  77     memset(reinterpret_cast<void*>(pus), VEHICLE_DINIT_GYRO, VEHICLE_DSIZE_GYRO_EXT);
  78 }
  79
  80 /*******************************************************************************
  81 * MODULE    : VehicleSensSetGyroRevl
  82 * ABSTRACT  : Vehicle Sensor GYRO SET Functions
  83 * FUNCTION  : Update the GYRO data master
  84 * ARGUMENT  : *pst_data : Pointer to the message data received by the direct line
  85 * NOTE      :
  86 * RETURN    : VEHICLESENS_EQ  : No data change
  87 *             VEHICLESENS_NEQ  : Data change
  88 ******************************************************************************/
  89 u_int8 VehicleSensSetGyroRevl(const LSDRV_LSDATA *pst_data) {  // LCOV_EXCL_START 8 : dead code
  90     AGL_ASSERT_NOT_TESTED();  // LCOV_EXCL_LINE 200: test assert
  91     u_int8 uc_ret;
  92     VEHICLESENS_DATA_MASTER *pst_master;
  93
  94     pst_master = &gstGyroRev_l;
  95
  96     /* Compare data master and received data */
  97     uc_ret = VehicleSensmemcmp(pst_master->uc_data,
  98                     pst_data->uc_data, pst_data->uc_size);  /* Ignore->MISRA-C++:2008 Rule 5-0-5 */
  99
 100     /* Received data is set in the data master. */
 101     pst_master->ul_did    = POSHAL_DID_GYRO_X;
 102     pst_master->us_size    = pst_data->uc_size;  /* Ignore->MISRA-C++:2008 Rule 5-0-5 */
 103     pst_master->uc_rcvflag  = VEHICLE_RCVFLAG_ON;
 104     pst_master->uc_snscnt  = pst_data->uc_sns_cnt;
 105     memset(pst_master->uc_data, 0x00, sizeof(pst_master->uc_data));
 106     memcpy(pst_master->uc_data, pst_data->uc_data, pst_data->uc_size);  /* Ignore->MISRA-C++:2008 Rule 5-0-5 */
 107
 108     return(uc_ret);
 109 }
 110 // LCOV_EXCL_STOP
 111
 112 /*******************************************************************************
 113 * MODULE    : VehicleSensSetGyroRevlG
 114 * ABSTRACT  : Vehicle Sensor GYRO SET Functions
 115 * FUNCTION  : Update the GYRO data master
 116 * ARGUMENT  : *pst_data : Pointer to the message data received by the direct line
 117 * NOTE      :
 118 * RETURN    : VEHICLESENS_EQ  : No data change
 119 *             VEHICLESENS_NEQ  : Data change
 120 ******************************************************************************/
 121 u_int8 VehicleSensSetGyroRevlG(const LSDRV_LSDATA_G *pst_data) {
 122     u_int8 uc_ret;
 123     VEHICLESENS_DATA_MASTER *pst_master;
 124
 125     pst_master = &gstGyroRev_l;
 126
 127     /* Compare data master and received data */
 128     /* Ignore->MISRA-C++:2008 Rule 5-0-5 */
 129     uc_ret = VehicleSensmemcmp(pst_master->uc_data, pst_data->uc_data, pst_data->uc_size);
 130
 131     /* Received data is set in the data master. */
 132     pst_master->ul_did    = POSHAL_DID_GYRO_X;
 133     pst_master->us_size    = pst_data->uc_size;  /* Ignore->MISRA-C++:2008 Rule 5-0-5 */
 134     pst_master->uc_rcvflag = VEHICLE_RCVFLAG_ON;
 135     pst_master->uc_snscnt  = pst_data->uc_sns_cnt;
 136     memcpy(pst_master->uc_data, pst_data->uc_data, pst_data->uc_size);  /* Ignore->MISRA-C++:2008 Rule 5-0-5 */
 137
 138     return(uc_ret);
 139 }
 140
 141 /*******************************************************************************
 142 * MODULE    : VehicleSensSetGyroExtlG
 143 * ABSTRACT  : Vehicle Sensor GYRO SET Functions(Initial delivery)
 144 * FUNCTION  : Update the GYRO data master
 145 * ARGUMENT  : *pst_data : Pointer to the message data received by the direct line
 146 * NOTE      :
 147 * RETURN    : VEHICLESENS_EQ  : No data change
 148 *             VEHICLESENS_NEQ  : Data change
 149 ******************************************************************************/
 150 void VehicleSensSetGyroExtlG(const LSDRV_LSDATA_G *pst_data) {
 151   VEHICLESENS_DATA_MASTER_EXT *pst_master;
 152   u_int16 us_start = 0;
 153   u_int16 us_size = 0;
 154   u_int16 us_cnt = 0;
 155
 156   pst_master = &gstGyroExt_l;
 157   us_size = static_cast<u_int16>(sizeof(u_int16) * 10);  /* Size of one data item: 2byte * 10 data items */
 158
 159   /* Retrieve the location where the received one is stored */
 160   us_start = gstPkgTempExt.start_point[GyroExt];
 161
 162   /* Stored in data master(Order of reception)*/
 163   if (us_start >= VEHICLE_DKEEP_MAX) {
 164       /* Store the latest one at position 0 */
 165       us_start = VEHICLE_DATA_POS_00;
 166       /* If you are discarding old data,,Set a flag */
 167       gstPkgTempExt.data_break = VEHICLE_SNS_BREAK;
 168   }
 169   pst_master->ul_did    = POSHAL_DID_GYRO_X;
 170   pst_master->uc_rcvflag    = VEHICLE_RCVFLAG_ON;
 171   for (us_cnt = 0; us_cnt < us_size; us_cnt++) {
 172       pst_master->uc_data[us_start * us_size + us_cnt] = (u_int8)(pst_data->uc_data[us_cnt]);
 173   }
 174
 175   /* Update next storage start position and latest data storage position */
 176   us_start++;
 177   gstPkgTempExt.start_point[GyroExt] = us_start;
 178
 179   /* Update data master size */
 180   if (gstPkgTempExt.data_break == VEHICLE_SNS_BREAK) {
 181       /* Make the size of all extended data masters */
 182       pst_master->us_size = VEHICLE_DSIZE_GYRO_EXT;
 183   } else {
 184       /* Add the size of one received data item */
 185       pst_master->us_size = static_cast<u_int16>(pst_master->us_size + us_size);
 186   }
 187 }
 188
 189 /*******************************************************************************
 190 * MODULE    : VehicleSensGetGyroExtl
 191 * ABSTRACT  : Vehicle Sensor GYRO GET Functions(Initial delivery)
 192 * FUNCTION  : Provide a GYRO data master
 193 * ARGUMENT  : *pst_data : Pointer to the data master acquisition destination
 194 * NOTE      :
 195 * RETURN    : void
 196 ******************************************************************************/
 197 void VehicleSensGetGyroExtl(VEHICLESENS_DATA_MASTER_EXT *pst_data) {
 198   const VEHICLESENS_DATA_MASTER_EXT *pst_master;
 199   uint16_t us_size = 0;
 200   uint16_t us_data_cnt = 0; // Number of data contained
 201   uint16_t us_loop_cnt = 0; // 64 over index
 202
 203   /* Store the data master in the specified destination. */
 204   pst_master           = &gstGyroExt_l;
 205   pst_data->ul_did     = pst_master->ul_did;
 206   pst_data->us_size    = pst_master->us_size;
 207   pst_data->uc_rcvflag = pst_master->uc_rcvflag;
 208
 209   us_size = static_cast<u_int16>(sizeof(u_int16) * 10); /* Size of one data item: 2byte * 10 data items */
 210
 211   /* Checking whether the number of stored entries is looped */
 212   if (gstPkgTempExt.data_break == VEHICLE_SNS_BREAK) {
 213     us_data_cnt = VEHICLE_DKEEP_MAX;
 214   } else {
 215     us_data_cnt = gstPkgTempExt.start_point[GyroExt];
 216   }
 217
 218   /* Acquire data from the oldest data master */
 219   for (uint16_t us_cnt = 0; us_cnt < us_data_cnt; us_cnt++) {
 220     if (gstPkgTempExt.data_break == VEHICLE_SNS_BREAK) {
 221       /* Get information before loop */
 222       if (gstPkgTempExt.start_point[GyroExt] + us_cnt < VEHICLE_DKEEP_MAX) {
 223         memcpy(&pst_data->uc_data[us_cnt * us_size],
 224                &pst_master->uc_data[(gstPkgTempExt.start_point[GyroExt] + us_cnt) * us_size], us_size);
 225       } else {
 226         memcpy(&pst_data->uc_data[us_cnt * us_size],
 227                &pst_master->uc_data[us_loop_cnt * us_size], us_size);
 228         us_loop_cnt++;
 229       }
 230     } else {
 231       memcpy(&pst_data->uc_data[us_cnt * us_size],
 232              &pst_master->uc_data[us_cnt * us_size], us_size);
 233     }
 234   }
 235 }
 236
 237 /*******************************************************************************
 238 * MODULE    : VehicleSensGetGyroRevl
 239 * ABSTRACT  : Vehicle Sensor GYRO GET Functions(Initial delivery)
 240 * FUNCTION  : Provide a GYRO data master
 241 * ARGUMENT  : *pst_data : Pointer to the data master acquisition destination
 242 * NOTE      :
 243 * RETURN    : void
 244 ******************************************************************************/
 245 void VehicleSensGetGyroRevl(VEHICLESENS_DATA_MASTER *pst_data) {
 246     const VEHICLESENS_DATA_MASTER *pst_master;
 247
 248     pst_master = &gstGyroRev_l;
 249
 250     /* Store the data master in the specified destination. */
 251     pst_data->ul_did    = pst_master->ul_did;
 252     pst_data->us_size    = pst_master->us_size;
 253     pst_data->uc_rcvflag  = pst_master->uc_rcvflag;
 254     pst_data->uc_snscnt  = pst_master->uc_snscnt;
 255     memcpy(pst_data->uc_data, pst_master->uc_data, pst_master->us_size);  /* Ignore->MISRA-C++:2008 Rule 5-0-5 */
 256 }
 257 #endif