src/uds/uds_types.h

   1 #ifndef __UDS_TYPES_H__
   2 #define __UDS_TYPES_H__
   3
   4 #include <isotp/isotp.h>
   5 #include <stdint.h>
   6 #include <stdbool.h>
   7
   8 #ifdef __cplusplus
   9 extern "C" {
  10 #endif
  11
  12 // TODO This isn't true for multi frame messages - we may need to dynamically
  13 // allocate this in the future
  14 #define MAX_UDS_PAYLOAD_LENGTH 7
  15 #define MAX_RESPONDING_ECU_COUNT 8
  16 #define VIN_LENGTH 17
  17
  18 /* Private: The four main types of diagnositc requests that determine how the
  19  * request should be parsed and what type of callback should be used.
  20  *
  21  * TODO this may not be used...yet?
  22  */
  23 typedef enum {
  24     DIAGNOSTIC_REQUEST_TYPE_PID,
  25     DIAGNOSTIC_REQUEST_TYPE_DTC,
  26     DIAGNOSTIC_REQUEST_TYPE_MIL_STATUS,
  27     DIAGNOSTIC_REQUEST_TYPE_VIN
  28 } DiagnosticRequestType;
  29
  30 /* Public: A container for a single diagnostic request.
  31  *
  32  * The only required fields are the arbitration_id and mode.
  33  *
  34  * arbitration_id - The arbitration ID to send the request.
  35  * mode - The OBD-II mode for the request.
  36  * has_pid - (optional) If the requests uses a PID, this should be true.
  37  * pid - (optional) The PID to request, if the mode requires one. has_pid must
  38  *      be true.
  39  * pid_length - The length of the PID field, either 1 (standard) or 2 bytes
  40  *      (extended). If 0, it will be set automatically based on the request
  41  *      mode.
  42  * payload - (optional) The payload for the request, if the request requires
  43  *      one. If payload_length is 0 this field is ignored.
  44  * payload_length - The length of the payload, or 0 if no payload is used.
  45  * no_frame_padding - false if sent CAN payloads should *not* be padded out to a
  46  *      full 8 byte CAN frame. Many ECUs require this, but others require the
  47  *      size of the CAN message to only be the actual data. By default padding
  48  *      is enabled (so this struct value can default to 0).
  49  * type - the type of the request (TODO unused)
  50  */
  51 typedef struct {
  52     uint16_t arbitration_id;
  53     uint8_t mode;
  54     bool has_pid;
  55     uint16_t pid;
  56     uint8_t pid_length;
  57     uint8_t payload[MAX_UDS_PAYLOAD_LENGTH];
  58     uint8_t payload_length;
  59     bool no_frame_padding;
  60     DiagnosticRequestType type;
  61 } DiagnosticRequest;
  62
  63 /* Public: All possible negative response codes that could be received from a
  64  * requested node.
  65  *
  66  * When a DiagnosticResponse is received and the 'completed' field is true, but
  67  * the 'success' field is false, the 'negative_response_code' field will contain
  68  * one of these values as reported by the requested node.
  69  *
  70  * Thanks to canbushack.com for the list of NRCs.
  71  */
  72 typedef enum {
  73     NRC_SUCCESS = 0x0,
  74     NRC_SERVICE_NOT_SUPPORTED = 0x11,
  75     NRC_SUB_FUNCTION_NOT_SUPPORTED = 0x12,
  76     NRC_CONDITIONS_NOT_CORRECT = 0x22,
  77     NRC_REQUEST_OUT_OF_RANGE = 0x31,
  78     NRC_SECURITY_ACCESS_DENIED = 0x33,
  79     NRC_INVALID_KEY = 0x35,
  80     NRC_TOO_MANY_ATTEMPS = 0x36,
  81     NRC_TIME_DELAY_NOT_EXPIRED = 0x37,
  82     NRC_RESPONSE_PENDING = 0x78
  83 } DiagnosticNegativeResponseCode;
  84
  85 /* Public: A partially or fully completed response to a diagnostic request.
  86  *
  87  * completed - True if the request is complete - some functions return a
  88  *      DiagnosticResponse even when it's only partially completed, so be sure
  89  *      to check this field.
  90  * success - True if the request was successful. The value if this
  91  *      field isn't valid if 'completed' isn't true. If this is 'false', check
  92  *      the negative_response_code field for the reason.
  93  * arbitration_id - The arbitration ID the response was received on.
  94  * mode - The OBD-II mode for the original request.
  95  * has_pid - If this is a response to a PID request, this will be true and the
  96  *      'pid' field will be valid.
  97  * pid - If the request was for a PID, this is the PID echo. Only valid if
  98  *      'has_pid' is true.
  99  * negative_response_code - If the request was not successful, 'success' will be
 100  *      false and this will be set to a DiagnosticNegativeResponseCode returned
 101  *      by the other node.
 102  * payload - An optional payload for the response - NULL if no payload.
 103  * payload_length - The length of the payload or 0 if none.
 104  */
 105 typedef struct {
 106     bool completed;
 107     bool success;
 108     uint16_t arbitration_id;
 109     uint8_t mode;
 110     bool has_pid;
 111     uint16_t pid;
 112     DiagnosticNegativeResponseCode negative_response_code;
 113     uint8_t payload[MAX_UDS_PAYLOAD_LENGTH];
 114     uint8_t payload_length;
 115 } DiagnosticResponse;
 116
 117 /* Public: Friendly names for all OBD-II modes.
 118  */
 119 typedef enum {
 120     OBD2_MODE_POWERTRAIN_DIAGNOSTIC_REQUEST = 0x1,
 121     OBD2_MODE_POWERTRAIN_FREEZE_FRAME_REQUEST = 0x2,
 122     OBD2_MODE_EMISSIONS_DTC_REQUEST = 0x3,
 123     OBD2_MODE_EMISSIONS_DTC_CLEAR = 0x4,
 124     // 0x5 is for non-CAN only
 125     // OBD2_MODE_OXYGEN_SENSOR_TEST = 0x5,
 126     OBD2_MODE_TEST_RESULTS = 0x6,
 127     OBD2_MODE_DRIVE_CYCLE_DTC_REQUEST = 0x7,
 128     OBD2_MODE_CONTROL = 0x8,
 129     OBD2_MODE_VEHICLE_INFORMATION = 0x9,
 130     OBD2_MODE_PERMANENT_DTC_REQUEST = 0xa,
 131     // this one isn't technically in uds, but both of the enhanced standards
 132     // have their PID requests at 0x22
 133     OBD2_MODE_ENHANCED_DIAGNOSTIC_REQUEST = 0x22
 134 } DiagnosticMode;
 135
 136 /* Public the signature for an optional function to be called when a diagnostic
 137  * request is complete, and a response is received or there is a fatal error.
 138  *
 139  * response - the completed DiagnosticResponse.
 140  */
 141 typedef void (*DiagnosticResponseReceived)(const DiagnosticResponse* response);
 142
 143 typedef float (*DiagnosticResponseDecoder)(const DiagnosticResponse* response);
 144
 145 /* Public: A handle for initiating and continuing a single diagnostic request.
 146  *
 147  * A diagnostic request requires one or more CAN messages to be sent, and one
 148  * or more CAN messages to be received before it is completed. This struct
 149  * encapsulates the local state required to track the request while it is in
 150  * progress.
 151  *
 152  * request - The original DiagnosticRequest that this handle was created for.
 153  * completed - True if the request was completed successfully, or was otherwise
 154  *      cancelled.
 155  * success - True if the request send and receive process was successful. The
 156  *      value if this field isn't valid if 'completed' isn't true.
 157  */
 158 typedef struct {
 159     DiagnosticRequest request;
 160     bool success;
 161     bool completed;
 162
 163     // Private
 164     IsoTpShims isotp_shims;
 165     IsoTpSendHandle isotp_send_handle;
 166     IsoTpReceiveHandle isotp_receive_handles[MAX_RESPONDING_ECU_COUNT];
 167     uint8_t isotp_receive_handle_count;
 168     DiagnosticResponseReceived callback;
 169     // DiagnosticMilStatusReceived mil_status_callback;
 170     // DiagnosticVinReceived vin_callback;
 171 } DiagnosticRequestHandle;
 172
 173 /* Public: The two major types of PIDs that determine the OBD-II mode and PID
 174  * field length.
 175  */
 176 typedef enum {
 177     DIAGNOSTIC_STANDARD_PID,
 178     DIAGNOSTIC_ENHANCED_PID
 179 } DiagnosticPidRequestType;
 180
 181 /* Public: A container for the 3 shim functions used by the library to interact
 182  * with the wider system.
 183  *
 184  * Use the diagnostic_init_shims(...) function to create an instance of this
 185  * struct.
 186  */
 187 typedef struct {
 188     LogShim log;
 189     SendCanMessageShim send_can_message;
 190     SetTimerShim set_timer;
 191 } DiagnosticShims;
 192
 193 #ifdef __cplusplus
 194 }
 195 #endif
 196
 197 #endif // __UDS_TYPES_H__