src/low_can_client.cpp

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   9  *
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  11  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
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  13  * See the License for the specific language governing permissions and
  14  * limitations under the License.
  15  */
  16
  17
  18 #include "json_helper.hpp"
  19 #include "low_can_client.hpp"
  20 #include "hmi-debug.h"
  21
  22 extern "C" {
  23 #include <afb/afb-binding.h>
  24 }
  25
  26
  27 namespace wm {
  28
  29 LowCanClient::LowCanClient() :
  30   vehicle_speed_(0),
  31   trans_gear_pos_(0),
  32   park_brake_status_(TRUE),
  33   headlamp_status_(FALSE),
  34   prv_car_state_("car_stop"),
  35   crr_car_state_("car_stop"),
  36   prv_lamp_state_("lamp_off"),
  37   crr_lamp_state_("lamp_off"),
  38   is_changed_car_state_(false),
  39   is_changed_lamp_state_(false)
  40 {
  41     HMI_DEBUG("wm:lcc", "Call");
  42 }
  43
  44 void LowCanClient::initialize() {
  45     HMI_DEBUG("wm:lcc", "Call");
  46
  47     int ret;
  48
  49     // Require API "low-can"
  50     ret = afb_daemon_require_api_v2("low-can", 1);
  51     if (0 > ret) {
  52         HMI_INFO("wm:lcc", "Requirement API \"low-can\" failed");
  53         return;
  54     }
  55
  56     // Subscribe low-level-can
  57     // low-can subscribe { "event": "vehicle.speed" }
  58     // low-can subscribe { "event": "transmission_gear_position" }
  59     // low-can subscribe { "event": "headlamp_status" }
  60     // low-can subscribe { "event": "parking_brake_status" }
  61     for (int i=0; i<this->kNumEvent_; i++) {
  62         json_object *json_obj = json_object_new_object();
  63         json_object_object_add(json_obj, "event", json_object_new_string(this->kEventName_[i]));
  64         HMI_DEBUG("wm:lcc", "subscribe message:%s", json_object_get_string(json_obj));
  65
  66         json_object *json_result = json_object_new_object();
  67         ret = afb_service_call_sync("low-can", "subscribe", json_obj, &json_result);
  68         if (0 > ret) {
  69             HMI_INFO("wm:lcc", "Could not subscribe to \"low-can\" :%d", ret);
  70             return;
  71         }
  72         HMI_DEBUG("wm:lcc", "subscribe result:%s", json_object_get_string(json_result));
  73     }
  74
  75     return;
  76 }
  77
  78 void LowCanClient::analyzeCanSignal(struct json_object *object) {
  79     HMI_DEBUG("wm:lcc", "object:%s", json_object_get_string(object));
  80
  81     const char* name = jh::getStringFromJson(object, "name");
  82     HMI_DEBUG("wm:lcc", "CAN signal name:%s", name);
  83
  84     if (strstr(name, "vehicle.speed")) {
  85         HMI_DEBUG("wm:lcc", "Receive vehicle speed");
  86         // Update vehicle speed
  87         int speed = jh::getIntFromJson(object, "value");
  88         if (this->vehicle_speed_ != speed) {
  89             this->vehicle_speed_ = speed;
  90             HMI_DEBUG("wm:lcc", "Update vehicle speed:%d", this->vehicle_speed_);
  91         }
  92     }
  93     else if (strstr(name, "transmission_gear_position")) {
  94         HMI_DEBUG("wm:lcc", "Receive transmission gear position");
  95         // Update transmission gear position
  96         int gear_pos = jh::getIntFromJson(object, "value");
  97         if (this->trans_gear_pos_ != gear_pos) {
  98             this->trans_gear_pos_ = gear_pos;
  99             HMI_DEBUG("wm:lcc", "Update transmission gear position:%d", this->trans_gear_pos_);
 100         }
 101     }
 102     else if (strstr(name, "parking_brake_status")) {
 103         HMI_DEBUG("wm:lcc", "Receive parking brake status");
 104         // Update parking gear status
 105         json_bool park_brake = jh::getBoolFromJson(object, "value");
 106         if (this->park_brake_status_ != park_brake) {
 107             this->park_brake_status_ = park_brake;
 108             HMI_DEBUG("wm:lcc", "Update parking brake status:%d", this->park_brake_status_);
 109         }
 110     }
 111     else if (strstr(name, "headlamp_status")) {
 112         HMI_DEBUG("wm:lcc", "Receive headlamp status");
 113         // Update headlamp status
 114         json_bool headlamp = jh::getBoolFromJson(object, "value");
 115         if (this->headlamp_status_ != headlamp) {
 116             this->headlamp_status_ = headlamp;
 117             HMI_DEBUG("wm:lcc", "Update headlamp status:%d", this->headlamp_status_);
 118         }
 119     }
 120
 121     // Update car state
 122     if ((0 == this->vehicle_speed_) || (true == this->park_brake_status_)) {
 123         this->crr_car_state_ = "car_stop";
 124     }
 125     else {
 126         this->crr_car_state_ = "car_run";
 127     }
 128     HMI_DEBUG("wm:lcc", "Current car state:%s", this->crr_car_state_.c_str());
 129
 130     // Update lamp state
 131     if (true == this->headlamp_status_) {
 132         this->crr_lamp_state_ = "lamp_on";
 133     }
 134     else {
 135         this->crr_lamp_state_ = "lamp_off";
 136     }
 137     HMI_DEBUG("wm:lcc", "Current lamp state:%s", this->crr_lamp_state_.c_str());
 138
 139     // If car state is changed,
 140     // backup current state for previous state and set flag
 141     if (this->prv_car_state_ != this->crr_car_state_) {
 142         HMI_DEBUG("wm:lcc", "Car state is changed: %s -> %s",
 143                   this->prv_car_state_.c_str(), this->crr_car_state_.c_str());
 144         this->prv_car_state_ = this->crr_car_state_;
 145         this->is_changed_car_state_ = true;
 146     }
 147
 148     // If lamp state is changed,
 149     // backup current state for previous state and set flag
 150     if (this->prv_lamp_state_ != this->crr_lamp_state_) {
 151         HMI_DEBUG("wm:lcc", "Lamp state is changed: %s -> %s",
 152                   this->prv_lamp_state_.c_str(), this->crr_lamp_state_.c_str());
 153         this->prv_lamp_state_ = this->crr_lamp_state_;
 154         this->is_changed_lamp_state_ = true;
 155     }
 156 }
 157
 158 bool LowCanClient::isChangedCarState() {
 159     HMI_DEBUG("wm:lcc", "Call");
 160
 161     // Return changed flag
 162     return this->is_changed_car_state_;
 163 }
 164
 165 bool LowCanClient::isChangedLampState() {
 166     HMI_DEBUG("wm:lcc", "Call");
 167
 168     // Return changed flag
 169     return this->is_changed_lamp_state_;
 170 }
 171
 172 const char* LowCanClient::getCurrentCarState() {
 173     HMI_DEBUG("wm:lcc", "Call");
 174
 175     // Clear changed flag
 176     this->is_changed_car_state_ = false;
 177
 178     // Return current car state
 179     return this->crr_car_state_.c_str();
 180 }
 181
 182 const char* LowCanClient::getCurrentLampState() {
 183     HMI_DEBUG("wm:lcc", "Call");
 184
 185     // Clear changed flag
 186     this->is_changed_lamp_state_ = false;
 187
 188     // Return current lamp state
 189     return this->crr_lamp_state_.c_str();
 190 }
 191
 192
 193 } // namespace wm