src/isotp/isotp.c

   1 #include <isotp/isotp.h>
   2 #include <isotp/receive.h>
   3 #include <bitfield/bitfield.h>
   4
   5 const uint16_t MAX_ISO_TP_MESSAGE_SIZE = 4096;
   6 const uint16_t MAX_CAN_FRAME_SIZE = 8;
   7 const uint8_t ISO_TP_DEFAULT_RESPONSE_TIMEOUT = 100;
   8 const bool ISO_TP_DEFAULT_FRAME_PADDING_STATUS = true;
   9
  10 #define PCI_START_BIT 0
  11 #define PCI_WIDTH 4
  12 #define PAYLOAD_LENGTH_START_BIT PCI_START_BIT + PCI_WIDTH
  13 #define PAYLOAD_LENGTH_WIDTH 4
  14 #define PAYLOAD_START_BIT PAYLOAD_LENGTH_START_BIT + PAYLOAD_LENGTH_WIDTH
  15
  16 void isotp_receive_can_frame(IsoTpHandler* handler,
  17         const uint16_t arbitration_id, const uint64_t data,
  18         const uint8_t length) {
  19     if(arbitration_id != handler->arbitration_id){
  20         return;
  21     }
  22
  23     // TODO use CanMessage struct from canutil library - allocate payload buffer
  24     // on stack, 8 bytes
  25     // TODO  this function should receive uint64_t...
  26     IsoTpProtocolControlInformation pci = (IsoTpProtocolControlInformation)
  27             getBitField(data, 0, 4, false);
  28
  29     // TODO this is messed up! need a better API for grabbing bytes
  30     uint8_t payload_length = getBitField(data, 4, 4, false);
  31     uint8_t payload[payload_length];
  32     uint64_t flipped_data = __builtin_bswap64(data);
  33     if(payload_length > 0) {
  34         memcpy(payload, &(((uint8_t*)&flipped_data)[1]), payload_length);
  35     }
  36
  37     switch(pci) {
  38         case PCI_SINGLE:
  39             isotp_handle_single_frame(handler, arbitration_id, payload,
  40                     payload_length);
  41             break;
  42         default:
  43             handler->shims->log("Only single frame messages are supported");
  44             break;
  45     }
  46 }
  47
  48 void isotp_complete_send(IsoTpHandler* handler, const uint8_t* payload,
  49         uint8_t size, bool status) {
  50     handler->message_sent_callback(handler->arbitration_id, payload, size,
  51             status);
  52 }
  53
  54 bool isotp_send_single_frame(IsoTpHandler* handler, const uint8_t* payload,
  55         uint8_t size) {
  56     uint64_t data = 0;
  57     setBitField(&data, PCI_SINGLE, PCI_START_BIT, PCI_WIDTH);
  58     setBitField(&data, size, PAYLOAD_LENGTH_START_BIT, PAYLOAD_LENGTH_WIDTH);
  59     // TODO need a better bitfield API to support this - use byte array instead
  60     // of uint64_t and specify desired total width
  61     for(int i = 0; i < size; i++) {
  62         setBitField(&data, payload[i], PAYLOAD_START_BIT + i * 8, 8);
  63     }
  64
  65     uint8_t data_array[size + 1];
  66     for(int i = 0; i < sizeof(data_array); i++) {
  67         // TODO need getByte(x) function
  68         data_array[i] = getBitField(data, i * 8, 8, false);
  69     }
  70     handler->shims->send_can_message(handler->arbitration_id, data_array, sizeof(data_array));
  71     isotp_complete_send(handler, payload, size, true);
  72     return true;
  73 }
  74
  75 bool isotp_send_multi_frame(IsoTpHandler* handler, const uint8_t* payload,
  76         uint16_t size) {
  77     handler->shims->log("Only single frame messages are supported");
  78     return false;
  79 }
  80
  81 bool isotp_send(IsoTpHandler* handler, const uint8_t* payload,
  82         uint16_t size) {
  83      // we determine if it's single/multi frame and start the send
  84      if(size < 8) {
  85          return isotp_send_single_frame(handler, payload, size);
  86      } else {
  87          return isotp_send_multi_frame(handler, payload, size);
  88      }
  89 }
  90
  91
  92 void isotp_set_timeout(IsoTpHandler* handler, uint16_t timeout_ms) {
  93     handler->timeout_ms = timeout_ms;
  94 }
  95
  96 IsoTpShims isotp_init_shims(LogShim log, SendCanMessageShim send_can_message,
  97         SetTimerShim set_timer) {
  98     IsoTpShims shims = {
  99         log: log,
 100         send_can_message: send_can_message,
 101         set_timer: set_timer
 102     };
 103     return shims;
 104 }
 105
 106 IsoTpHandler isotp_init(IsoTpShims* shims, uint16_t arbitration_id,
 107         IsoTpMessageReceivedHandler message_received_callback,
 108         IsoTpMessageSentHandler message_sent_callback,
 109         IsoTpCanFrameSentHandler can_frame_sent_callback) {
 110     IsoTpHandler handler = {
 111         shims: shims,
 112         arbitration_id: arbitration_id,
 113         message_received_callback: message_received_callback,
 114         message_sent_callback: message_sent_callback,
 115         can_frame_sent_callback: can_frame_sent_callback,
 116         timeout_ms: ISO_TP_DEFAULT_RESPONSE_TIMEOUT,
 117         frame_padding: ISO_TP_DEFAULT_FRAME_PADDING_STATUS,
 118         sending: false
 119     };
 120     return handler;
 121 }
 122
 123 // TODO this would be better as a "isotp_message_to_string"
 124 void log_isotp_message(const uint16_t arbitration_id,
 125         const uint8_t* payload, const uint16_t size) {
 126     debug("ID: 0x%02x", arbitration_id);
 127     if(size > 0) {
 128         debug("Payload:");
 129         for(int i = 0; i < size; i++) {
 130             debug("0x%x", payload[i]);
 131         }
 132     }  else {
 133         debug("(no payload)");
 134     }
 135 }