src/can-utils.hpp

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2015, 2016 "IoT.bzh"
   3  * Author "Romain Forlot" <romain.forlot@iot.bzh>
   4  *
   5  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   6  * you may not use this file except in compliance with the License.
   7  * You may obtain a copy of the License at
   8  *
   9  *       http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  10  *
  11  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  12  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  13  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  14  * See the License for the specific language governing permissions and
  15  * limitations under the License.
  16  */
  17
  18 #pragma once
  19
  20 #include <mutex>
  21 #include <queue>
  22 #include <thread>
  23 #include <linux/can.h>
  24 #include <condition_variable>
  25
  26 #include "timer.hpp"
  27 #include "openxc.pb.h"
  28 #include "low-can-binding.hpp"
  29
  30 // TODO actual max is 32 but dropped to 24 for memory considerations
  31 #define MAX_ACCEPTANCE_FILTERS 24
  32 // TODO this takes up a ton of memory
  33 #define MAX_DYNAMIC_MESSAGE_COUNT 12
  34
  35 #define CAN_MESSAGE_SIZE 8
  36
  37 #define CAN_ACTIVE_TIMEOUT_S 30
  38
  39 /**
  40  * @brief The type signature for a CAN signal decoder.
  41  *
  42  * @desc A SignalDecoder transforms a raw floating point CAN signal into a number,
  43  * string or boolean.
  44  *
  45  * @param[in] CanSignal signal - The CAN signal that we are decoding.
  46  * @param[in] CanSignal signals - The list of all signals.
  47  * @param[in] int signalCount - The length of the signals array.
  48  * @param[in] float value - The CAN signal parsed from the message as a raw floating point
  49  *      value.
  50  * @param[out] bool send - An output parameter. If the decoding failed or the CAN signal should
  51  *      not send for some other reason, this should be flipped to false.
  52  *
  53  * @return a decoded value in an openxc_DynamicField struct.
  54  */
  55 typedef openxc_DynamicField (*SignalDecoder)(struct CanSignal& signal,
  56                 const std::vector<CanSignal>& signals, float value, bool* send);
  57
  58 /**
  59  * @brief: The type signature for a CAN signal encoder.
  60  *
  61  * @desc A SignalEncoder transforms a number, string or boolean into a raw floating
  62  * point value that fits in the CAN signal.
  63  *
  64  * @params[signal] - The CAN signal to encode.
  65  * @params[value] - The dynamic field to encode.
  66  * @params[send] - An output parameter. If the encoding failed or the CAN signal should
  67  * not be encoded for some other reason, this will be flipped to false.
  68  */
  69 typedef uint64_t (*SignalEncoder)(struct CanSignal* signal,
  70                 openxc_DynamicField* value, bool* send);
  71
  72 /**
  73  * @enum CanMessageFormat
  74  * @brief The ID format for a CAN message.
  75  */
  76 enum CanMessageFormat {
  77         STANDARD, /*!< STANDARD - standard 11-bit CAN arbitration ID. */
  78         EXTENDED, /*!< EXTENDED - an extended frame, with a 29-bit arbitration ID. */
  79         ERROR,    /*!< ERROR - ERROR code used at initialization to signify that it isn't usable'*/
  80 };
  81 typedef enum CanMessageFormat CanMessageFormat;
  82
  83 /**
  84  * @class can_message_t
  85  *
  86  * @brief A compact representation of a single CAN message, meant to be used in in/out
  87  * buffers.
  88  */
  89
  90 /*************************
  91  * old CanMessage struct *
  92  *************************
  93 struct CanMessage {
  94         uint32_t id;
  95         CanMessageFormat format;
  96         uint8_t data[CAN_MESSAGE_SIZE];
  97         uint8_t length;
  98 };
  99 typedef struct CanMessage CanMessage;
 100 */
 101 class can_message_t {
 102         private:
 103                 uint32_t id_; /*!< uint32_t id - The ID of the message. */
 104                 uint8_t length_; /*!<  uint8_t length - the length of the data array (max 8). */
 105                 CanMessageFormat format_; /*!< CanMessageFormat format - the format of the message's ID.*/
 106                 uint8_t data_[CAN_MESSAGE_SIZE]; /*!< uint8_t data  - The message's data field with a size of 8 which is the standard about CAN bus messages.*/
 107
 108         public:
 109                 /**
 110                  * @brief Class constructor
 111                  *
 112                  * Constructor about can_message_t class.
 113                  */
 114                 can_message_t();
 115
 116                 /**
 117                  * @brief Retrieve id_ member value.
 118                  *
 119                  * @return uint32_t id_ class member
 120                  */
 121                 uint32_t get_id() const;
 122
 123                 /**
 124                  * @brief Retrieve format_ member value.
 125                  *
 126                  * @return CanMessageFormat format_ class member
 127                  */
 128                 int get_format() const;
 129
 130                 /**
 131                  * @brief Retrieve data_ member value.
 132                  *
 133                  * @return uint8_t data_ pointer class member
 134                  */
 135                 const uint8_t* get_data() const;
 136
 137                 /**
 138                  * @brief Retrieve length_ member value.
 139                  *
 140                  * @return uint8_t length_ class member
 141                  */
 142                 uint8_t get_length() const;
 143
 144                 /**
 145                  * @brief Control whether the object is correctly initialized
 146                  *  to be sent over the CAN bus
 147                  *
 148                  * @return true if object correctly initialized and false if not...
 149                  */
 150                 bool is_correct_to_send();
 151
 152                 /**
 153                  * @brief Set id_ member value.
 154                  *
 155                  * Preferred way to initialize these members by using
 156                  * convert_from_canfd_frame method.
 157                  *
 158                  * @param uint32_t id_ class member
 159                  */
 160                 void set_id(const uint32_t new_id);
 161
 162                 /**
 163                  * @brief Set format_ member value.
 164                  *
 165                  * Preferred way to initialize these members by using
 166                  * convert_from_canfd_frame method.
 167                  *
 168                  * @param CanMessageFormat format_ class member
 169                  */
 170                 void set_format(const CanMessageFormat format);
 171
 172                 /**
 173                  * @brief Set data_ member value.
 174                  *
 175                  * Preferred way to initialize these members by using
 176                  * convert_from_canfd_frame method.
 177                  *
 178                  * @param uint8_t data_ array with a max size of 8 elements.
 179                  */
 180                 void set_data(const uint8_t new_data);
 181
 182                 /**
 183                  * @brief Set length_ member value.
 184                  *
 185                  * Preferred way to initialize these members by using
 186                  * convert_from_canfd_frame method.
 187                  *
 188                  * @param uint8_t length_ array with a max size of 8 elements.
 189                  */
 190                 void set_length(const uint8_t new_length);
 191
 192                 /**
 193                  * @brief Take a canfd_frame struct to initialize class members
 194                  *
 195                  * This is the preferred way to initialize class members.
 196                  *
 197                  * @param canfd_frame struct read from can bus device.
 198                  */
 199                 void convert_from_canfd_frame(const canfd_frame& frame);
 200
 201                 /**
 202                  * @brief Take all initialized class's members and build an
 203                  * canfd_frame struct that can be use to send a CAN message over
 204                  * the bus.
 205                  *
 206                  * @return canfd_frame struct built from class members.
 207                  */
 208                 canfd_frame convert_to_canfd_frame();
 209 };
 210
 211 /**
 212  * @class can_bus_t
 213  * @brief Object used to handle decoding and manage event queue to be pushed.
 214  *
 215  * This object is also used to initialize can_bus_dev_t object after reading
 216  * json conf file describing the CAN devices to use. Thus, those object will read
 217  * on the device the CAN frame and push them into the can_bus_t can_message_q_ queue.
 218  *
 219  * That queue will be later used to be decoded and pushed to subscribers.
 220  */
 221 class can_bus_t {
 222         private:
 223                 int conf_file_; /*!< conf_file_ - configuration file handle used to initialize can_bus_dev_t objects.*/
 224
 225                 std::thread th_decoding_; /*!< thread that'll handle decoding a can frame */
 226                 bool is_decoding_; /*!< boolean member controling thread while loop*/
 227                 std::thread th_pushing_; /*!<  thread that'll handle pushing decoded can frame to subscribers */
 228                 bool is_pushing_; /*!< boolean member controling thread while loop*/
 229
 230                 std::condition_variable new_can_message_;
 231                 std::mutex can_message_mutex_;
 232                 bool has_can_message_; /*!< boolean members that control whether or not there is can_message into the queue */
 233                 std::queue <can_message_t> can_message_q_; /*!< queue that'll store can_message_t to decoded */
 234
 235                 std::condition_variable new_decoded_can_message_;
 236                 std::mutex decoded_can_message_mutex_;
 237                 bool has_vehicle_message_; /*!< boolean members that control whether or not there is openxc_VehicleMessage into the queue */
 238                 std::queue <openxc_VehicleMessage> vehicle_message_q_; /*!< queue that'll store openxc_VehicleMessage to pushed */
 239
 240         public:
 241                 /**
 242                  * @brief Class constructor
 243                  *
 244                  * @param struct afb_binding_interface *interface between daemon and binding
 245                  * @param int file handle to the json configuration file.
 246                  */
 247                 can_bus_t(int& conf_file);
 248
 249                 /**
 250                  * @brief Will initialize can_bus_dev_t objects after reading
 251                  * the configuration file passed in the constructor.
 252                  */
 253                 int init_can_dev();
 254
 255                 /**
 256                  * @brief read the conf_file_ and will parse json objects
 257                  * in it searching for canbus objects devices name.
 258                  *
 259                  * @return Vector of can bus device name string.
 260                  */
 261                 std::vector<std::string> read_conf();
 262
 263                 std::condition_variable& get_new_can_message();
 264                 std::mutex& get_can_message_mutex();
 265                 std::condition_variable& get_new_decoded_can_message();
 266                 std::mutex& get_decoded_can_message_mutex();
 267
 268                 /**
 269                  * @brief Will initialize threads that will decode
 270                  *  and push subscribed events.
 271                  */
 272                 void start_threads();
 273
 274                 /**
 275                  * @brief Will stop all threads holded by can_bus_t object
 276                  *  which are decoding and pushing threads.
 277                  */
 278                 void stop_threads();
 279
 280                 /**
 281                  * @brief Telling if the decoding thread is running.
 282                  *  This is the boolean value on which the while loop
 283                  *  take its condition. Set it to false will stop the
 284                  *  according thread.
 285                  *
 286                  * @return true if decoding thread is running, false if not.
 287                  */
 288                 bool is_decoding();
 289
 290                 /**
 291                  * @brief Telling if the pushing thread is running
 292                  *  This is the boolean value on which the while loop
 293                  *  take its condition. Set it to false will stop the
 294                  *  according thread.
 295                  *
 296                  * @return true if pushing thread is running, false if not.
 297                  */
 298                 bool is_pushing();
 299
 300                 /**
 301                  * @brief Return first can_message_t on the queue
 302                  *
 303                  * @return a can_message_t
 304                  */
 305                 can_message_t next_can_message();
 306
 307                 /**
 308                  * @brief Push a can_message_t into the queue
 309                  *
 310                  * @param the const reference can_message_t object to push into the queue
 311                  */
 312                 void push_new_can_message(const can_message_t& can_msg);
 313
 314                 /**
 315                  * @brief Return a boolean telling if there is any can_message into the queue
 316                  *
 317                  * @return true if there is at least a can_message_t, false if not.
 318                  */
 319                 bool has_can_message() const;
 320
 321                 /**
 322                  * @brief Return first openxc_VehicleMessage on the queue
 323                  *
 324                  * @return a openxc_VehicleMessage containing a decoded can message
 325                  */
 326                 openxc_VehicleMessage next_vehicle_message();
 327
 328                 /**
 329                  * @brief Push a openxc_VehicleMessage into the queue
 330                  *
 331                  * @param the const reference openxc_VehicleMessage object to push into the queue
 332                  */
 333                 void push_new_vehicle_message(const openxc_VehicleMessage& v_msg);
 334
 335                 /**
 336                  * @brief Return a boolean telling if there is any openxc_VehicleMessage into the queue
 337                  *
 338                  * @return true if there is at least a openxc_VehicleMessage, false if not.
 339                  */
 340                 bool has_vehicle_message() const;
 341 };
 342
 343 /**
 344  * @class can_bus_dev_t
 345  *
 346  * @brief Object representing a can device. Handle opening, closing and reading on the
 347  *  socket. This is the low level object to be use by can_bus_t.
 348  */
 349 class can_bus_dev_t {
 350         private:
 351                 std::string device_name_; /*!< std::string device_name_ - name of the linux device handling the can bus. Generally vcan0, can0, etc. */
 352                 int can_socket_; /*!< socket handler for the can device */
 353                 bool is_fdmode_on_; /*!< boolean telling if whether or not the can socket use fdmode. */
 354                 struct sockaddr_can txAddress_; /*!< internal member using to bind to the socket */
 355
 356                 std::thread th_reading_; /*!< Thread handling read the socket can device filling can_message_q_ queue of can_bus_t */
 357                 bool is_running_; /*!< boolean telling whether or not reading is running or not */
 358
 359         public:
 360                 /**
 361                  * @brief Class constructor
 362                  *
 363                  * @param const string representing the device name into the linux /dev tree
 364                  */
 365                 can_bus_dev_t(const std::string& dev_name);
 366
 367                 /**
 368                  * @brief Open the can socket and returning it
 369                  *
 370                  * @return
 371                  */
 372                 int open();
 373
 374                 /**
 375                  * @brief Open the can socket and returning it
 376                  *
 377                  * @return
 378                  */
 379                 int close();
 380
 381                 /**
 382                  * @brief Telling if the reading thread is running
 383                  *  This is the boolean value on which the while loop
 384                  *  take its condition. Set it to false will stop the
 385                  *  according thread.
 386                  *
 387                  * @return true if reading thread is running, false if not.
 388                  */
 389                 bool is_running();
 390
 391                 /**
 392                 * @brief start reading threads and set flag is_running_
 393                 *
 394                 * @param can_bus_t reference can_bus_t. it will be passed to the thread
 395                 *  to allow using can_bus_t queue.
 396                 */
 397                 void start_reading(can_bus_t& can_bus);
 398
 399                 /**
 400                 * @brief Read the can socket and retrieve canfd_frame
 401                 *
 402                 * @param const struct afb_binding_interface* interface pointer. Used to be able to log
 403                 *  using application framework logger.
 404                 */
 405                 canfd_frame read();
 406
 407                 /**
 408                 * @brief Send a can message from a can_message_t object.
 409                 *
 410                 * @param const can_message_t& can_msg: the can message object to send
 411                 * @param const struct afb_binding_interface* interface pointer. Used to be able to log
 412                 *  using application framework logger.
 413                 */
 414                 int send_can_message(can_message_t& can_msg);
 415 };
 416
 417 /**
 418  * @struct CanSignalState
 419  *
 420  * @brief A state encoded (SED) signal's mapping from numerical values to
 421  * OpenXC state names.
 422  */
 423 struct CanSignalState {
 424         const int value; /*!< int value - The integer value of the state on the CAN bus.*/
 425         const char* name; /*!< char* name  - The corresponding string name for the state in OpenXC. */
 426 };
 427 typedef struct CanSignalState CanSignalState;
 428
 429 /**
 430  * @struct CanSignal
 431  *
 432  * @brief A CAN signal to decode from the bus and output over USB.
 433  */
 434 struct CanSignal {
 435         struct CanMessageDefinition* message; /*!< message         - The message this signal is a part of. */
 436         const char* genericName; /*!< genericName - The name of the signal to be output over USB.*/
 437         uint8_t bitPosition; /*!< bitPosition - The starting bit of the signal in its CAN message (assuming
 438                                                 *       non-inverted bit numbering, i.e. the most significant bit of
 439                                                 *       each byte is 0) */
 440         uint8_t bitSize; /*!< bitSize - The width of the bit field in the CAN message. */
 441         float factor; /*!< factor - The final value will be multiplied by this factor. Use 1 if you
 442                                 *       don't need a factor. */
 443         float offset; /*!< offset          - The final value will be added to this offset. Use 0 if you
 444                                 *       don't need an offset. */
 445         float minValue; /*!< minValue    - The minimum value for the processed signal.*/
 446         float maxValue; /*!< maxValue    - The maximum value for the processed signal. */
 447         FrequencyClock frequencyClock; /*!< frequencyClock - A FrequencyClock struct to control the maximum frequency to
 448                                                                 *       process and send this signal. To process every value, set the
 449                                                                 *       clock's frequency to 0. */
 450         bool sendSame; /*!< sendSame    - If true, will re-send even if the value hasn't changed.*/
 451         bool forceSendChanged; /*!< forceSendChanged - If true, regardless of the frequency, it will send the
 452                                                 *       value if it has changed. */
 453         const CanSignalState* states; /*!< states          - An array of CanSignalState describing the mapping
 454                                                                 *       between numerical and string values for valid states. */
 455         uint8_t stateCount; /*!< stateCount  - The length of the states array. */
 456         bool writable; /*!< writable    - True if the signal is allowed to be written from the USB host
 457                                 *       back to CAN. Defaults to false.*/
 458         SignalDecoder decoder; /*!< decoder        - An optional function to decode a signal from the bus to a human
 459                                                 *       readable value. If NULL, the default numerical decoder is used. */
 460         SignalEncoder encoder; /*!< encoder        - An optional function to encode a signal value to be written to
 461                                                 *       CAN into a byte array. If NULL, the default numerical encoder
 462                                                 *       is used. */
 463         bool received; /*!< received    - True if this signal has ever been received.*/
 464         float lastValue; /*!< lastValue   - The last received value of the signal. If 'received' is false,
 465                                         *       this value is undefined. */
 466 };
 467 typedef struct CanSignal CanSignal;
 468
 469 /**
 470  * @struct CanMessageDefinition
 471  *
 472  * @brief The definition of a CAN message. This includes a lot of metadata, so
 473  * to save memory this struct should not be used for storing incoming and
 474  * outgoing CAN messages.
 475  */
 476 struct CanMessageDefinition {
 477         //can_bus_dev_t bus; /*!< bus - A pointer to the bus this message is on. */
 478         uint32_t id; /*!<  id - The ID of the message.*/
 479         CanMessageFormat format; /*!< format - the format of the message's ID.*/
 480         FrequencyClock frequencyClock; /*!<  clock - an optional frequency clock to control the output of this
 481                                                                         *       message, if sent raw, or simply to mark the max frequency for custom
 482                                                                         *       handlers to retriec++ if ? syntaxve.*/
 483         bool forceSendChanged; /*!< forceSendChanged - If true, regardless of the frequency, it will send CAN
 484                                                         *       message if it has changed when using raw passthrough.*/
 485         uint8_t lastValue[CAN_MESSAGE_SIZE]; /*!< lastValue - The last received value of the message. Defaults to undefined.
 486                                                                                 *       This is required for the forceSendChanged functionality, as the stack
 487                                                                                 *       needs to compare an incoming CAN message with the previous frame.*/
 488 };
 489 typedef struct CanMessageDefinition CanMessageDefinition;
 490
 491 /**
 492  * @struct CanMessageSet
 493  *
 494  * @brief A parent wrapper for a particular set of CAN messages and associated
 495  *      CAN buses(e.g. a vehicle or program).
 496  */
 497  typedef struct {
 498         uint8_t index; /*!<index - A numerical ID for the message set, ideally the index in an array
 499                                         *       for fast lookup*/
 500         const char* name; /*!< name - The name of the message set.*/
 501         uint8_t busCount; /*!< busCount - The number of CAN buses defined for this message set.*/
 502         unsigned short messageCount; /*!< messageCount - The number of CAN messages (across all buses) defined for
 503                                                                         *       this message set.*/
 504         unsigned short signalCount; /*!< signalCount - The number of CAN signals (across all messages) defined for
 505                                                                 *       this message set.*/
 506         unsigned short commandCount; /*!< commandCount - The number of CanCommmands defined for this message set.*/
 507 } CanMessageSet;
 508
 509 /**
 510  * @brief The type signature for a function to handle a custom OpenXC command.
 511  *
 512  * @param[in] char* name - the name of the received command.
 513  * @param[in] openxc_DynamicField* value - the value of the received command, in a DynamicField. The actual type
 514  *              may be a number, string or bool.
 515  * @param[in] openxc_DynamicField* event - an optional event from the received command, in a DynamicField. The
 516  *              actual type may be a number, string or bool.
 517  * @param[in] CanSignal* signals - The list of all signals.
 518  * @param[in] int signalCount - The length of the signals array.
 519  */
 520 typedef void (*CommandHandler)(const char* name, openxc_DynamicField* value,
 521                 openxc_DynamicField* event, CanSignal* signals, int signalCount);
 522
 523 /* @struct CanCommand
 524  * @brief The structure to represent a supported custom OpenXC command.
 525  *
 526  * @desc For completely customized CAN commands without a 1-1 mapping between an
 527  * OpenXC message from the host and a CAN signal, you can define the name of the
 528  * command and a custom function to handle it in the VI. An example is
 529  * the "turn_signal_status" command in OpenXC, which has a value of "left" or
 530  * "right". The vehicle may have separate CAN signals for the left and right
 531  * turn signals, so you will need to implement a custom command handler to send
 532  * the correct signals.
 533  *
 534  * Command handlers are also useful if you want to trigger multiple CAN messages
 535  * or signals from a signal OpenXC message.
 536  */
 537 typedef struct {
 538         const char* genericName; /*!< genericName - The name of the command.*/
 539         CommandHandler handler; /*!< handler - An function to process the received command's data and perform some
 540                                                         *       action.*/
 541 } CanCommand;
 542
 543 /**
 544  * @fn void pre_initialize(can_bus_dev_t* bus, bool writable, can_bus_dev_t* buses, const int busCount);
 545  * @brief Pre initialize actions made before CAN bus initialization
 546  *
 547  * @param[in] can_bus_dev_t bus - A CanBus struct defining the bus's metadata
 548  * @param[in] bool writable - configure the controller in a writable mode. If false, it will be
 549  *              configured as "listen only" and will not allow writes or even CAN ACKs.
 550  * @param[in] buses - An array of all CAN buses.
 551  * @param[in] int busCount - The length of the buses array.
 552  */
 553 void pre_initialize(can_bus_dev_t* bus, bool writable, can_bus_dev_t* buses, const int busCount);
 554
 555 /**
 556  * @fn void post_initialize(can_bus_dev_t* bus, bool writable, can_bus_dev_t* buses, const int busCount);
 557  * @brief Post-initialize actions made after CAN bus initialization
 558  *
 559  * @param[in] bus - A CanBus struct defining the bus's metadata
 560  * @param[in] writable - configure the controller in a writable mode. If false, it will be
 561  *              configured as "listen only" and will not allow writes or even CAN ACKs.
 562  * @param[in] buses - An array of all CAN buses.
 563  * @param[in] busCount - The length of the buses array.
 564  */
 565 void post_initialize(can_bus_dev_t* bus, bool writable, can_bus_dev_t* buses, const int busCount);
 566
 567 /**
 568  * @fn bool isBusActive(can_bus_dev_t* bus);
 569  * @brief Check if the device is connected to an active CAN bus, i.e. it's
 570  * received a message in the recent past.
 571  *
 572  * @return true if a message was received on the CAN bus within
 573  * CAN_ACTIVE_TIMEOUT_S seconds.
 574  */
 575 bool isBusActive(can_bus_dev_t* bus);
 576
 577 /**
 578  * @fn void logBusStatistics(can_bus_dev_t* buses, const int busCount);
 579  * @brief Log transfer statistics about all active CAN buses to the debug log.
 580  *
 581  * @param[in] buses - an array of active CAN buses.
 582  * @param[in] busCount - the length of the buses array.
 583  */
 584 void logBusStatistics(can_bus_dev_t* buses, const int busCount);
 585
 586 /**
 587  * @fn void can_reader(can_bus_dev_t& can_bus_dev, can_bus_t& can_bus);
 588  *
 589  * @brief Thread function used to read the can socket.
 590  *
 591  * @param[in] can_bus_dev_t object to be used to read the can socket
 592  * @param[in] can_bus_t object used to fill can_message_q_ queue
 593  */
 594 void can_reader(can_bus_dev_t& can_bus_dev, can_bus_t& can_bus);
 595
 596 /**
 597  * @fn void can_decode_message(can_bus_t& can_bus);
 598  *
 599  * @brief Thread function used to decode can messages read into the can_message_q_
 600  *
 601  * @param[in] can_bus_t object used to pop can_message_q_ queue and fill decoded message
 602  * into vehicle_message_q_ queue.
 603  */
 604 void can_decode_message(can_bus_t& can_bus);
 605
 606 /**
 607  * @fn void can_decode_message(can_bus_t& can_bus);
 608  *
 609  * @brief Thread function used to push afb_event
 610  *
 611  * @param[in] can_bus_t object used to pop can_message_q_ queue and fill decoded message
 612  * into vehicle_message_q_ queue.
 613  */
 614 void can_event_push(can_bus_t& can_bus);