src/can-message.hpp

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2015, 2016 "IoT.bzh"
   3  * Author "Romain Forlot" <romain.forlot@iot.bzh>
   4  *
   5  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   6  * you may not use this file except in compliance with the License.
   7  * You may obtain a copy of the License at
   8  *
   9  *       http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  10  *
  11  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  12  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  13  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  14  * See the License for the specific language governing permissions and
  15  * limitations under the License.
  16  */
  17
  18 #pragma once
  19
  20 #include <vector>
  21 #include <string>
  22 #include <cstdint>
  23 #include <linux/can.h>
  24
  25 #include "timer.hpp"
  26
  27 #define CAN_MESSAGE_SIZE 8
  28
  29 /**
  30  * @enum CanMessageFormat
  31  * @brief The ID format for a CAN message.
  32  */
  33 enum CanMessageFormat {
  34         STANDARD, /*!< STANDARD - standard 11-bit CAN arbitration ID. */
  35         EXTENDED, /*!< EXTENDED - an extended frame, with a 29-bit arbitration ID. */
  36         ERROR,    /*!< ERROR - ERROR code used at initialization to signify that it isn't usable'*/
  37 };
  38 typedef enum CanMessageFormat CanMessageFormat;
  39
  40 /**
  41  * @class can_message_t
  42  *
  43  * @brief A compact representation of a single CAN message, meant to be used in in/out
  44  * buffers.
  45  */
  46
  47 /*************************
  48  * old CanMessage struct *
  49  *************************
  50 struct CanMessage {
  51         uint32_t id;
  52         CanMessageFormat format;
  53         uint8_t data[CAN_MESSAGE_SIZE];
  54         uint8_t length;
  55 };
  56 typedef struct CanMessage CanMessage;
  57 */
  58 class can_message_t {
  59         private:
  60                 uint32_t id_; /*!< uint32_t id - The ID of the message. */
  61                 bool rtr_flag_; /*!< bool rtr_flag - Telling if the frame has RTR flag positionned. Then frame hasn't data field*/
  62                 uint8_t length_; /*!<  uint8_t length - the length of the data array (max 8). */
  63                 uint8_t flags_; /*!< unint8_t flags of a CAN FD frame. Needed if we catch FD frames.*/
  64                 CanMessageFormat format_; /*!< CanMessageFormat format - the format of the message's ID.*/
  65                 std::vector<uint8_t> data_; /*!< uint8_t data  - The message's data field with a size of 8 which is the standard about CAN bus messages.*/
  66
  67                 uint8_t maxdlen_;
  68
  69         public:
  70                 can_message_t();
  71
  72                 uint32_t get_id() const;
  73                 bool get_rtr_flag_() const;
  74                 int get_format() const;
  75                 uint8_t get_flags() const;
  76                 const uint8_t* get_data() const;
  77                 uint8_t get_length() const;
  78
  79                 void set_max_data_length(size_t nbytes);
  80                 void set_id_and_format(const uint32_t new_id);
  81                 void set_format(const CanMessageFormat new_format);
  82                 void set_format(const uint32_t can_id);
  83                 void set_flags(const uint8_t flags);
  84                 void set_data(const __u8* new_data);
  85                 void set_length(const uint8_t new_length);
  86
  87                 bool is_correct_to_send();
  88
  89                 void convert_from_canfd_frame(const std::pair<struct canfd_frame&, size_t>args);
  90                 canfd_frame convert_to_canfd_frame();
  91 };
  92
  93 /**
  94  * @struct CanMessageDefinition
  95  *
  96  * @brief The definition of a CAN message. This includes a lot of metadata, so
  97  * to save memory this struct should not be used for storing incoming and
  98  * outgoing CAN messages.
  99  */
 100 struct CanMessageDefinition {
 101         //can_bus_dev_t bus; /*!< bus - A pointer to the bus this message is on. */
 102         uint32_t id; /*!<  id - The ID of the message.*/
 103         CanMessageFormat format; /*!< format - the format of the message's ID.*/
 104         FrequencyClock frequencyClock; /*!<  clock - an optional frequency clock to control the output of this
 105                                                                         *       message, if sent raw, or simply to mark the max frequency for custom
 106                                                                         *       handlers to retriec++ if ? syntaxve.*/
 107         bool forceSendChanged; /*!< forceSendChanged - If true, regardless of the frequency, it will send CAN
 108                                                         *       message if it has changed when using raw passthrough.*/
 109         uint8_t lastValue[CAN_MESSAGE_SIZE]; /*!< lastValue - The last received value of the message. Defaults to undefined.
 110                                                                                 *       This is required for the forceSendChanged functionality, as the stack
 111                                                                                 *       needs to compare an incoming CAN message with the previous frame.*/
 112 };
 113 typedef struct CanMessageDefinition CanMessageDefinition;
 114
 115 /**
 116  * @struct CanMessageSet
 117  *
 118  * @brief A parent wrapper for a particular set of CAN messages and associated
 119  *      CAN buses(e.g. a vehicle or program).
 120  */
 121  typedef struct {
 122         uint8_t index; /*!<index - A numerical ID for the message set, ideally the index in an array
 123                                         *       for fast lookup*/
 124         const std::string name; /*!< name - The name of the message set.*/
 125         uint8_t busCount; /*!< busCount - The number of CAN buses defined for this message set.*/
 126         unsigned short messageCount; /*!< messageCount - The number of CAN messages (across all buses) defined for
 127                                                                         *       this message set.*/
 128         unsigned short signalCount; /*!< signalCount - The number of CAN signals (across all messages) defined for
 129                                                                 *       this message set.*/
 130         unsigned short commandCount; /*!< commandCount - The number of CanCommmands defined for this message set.*/
 131 } CanMessageSet;
 132
 133 /** Public: Return the currently active CAN configuration. */
 134 CanMessageSet* getActiveMessageSet();
 135
 136 /** Public: Retrive a list of all possible CAN configurations.
 137  *
 138  * Returns a pointer to an array of all configurations.
 139  */
 140 CanMessageSet* getMessageSets();
 141
 142 /** Public: Return the length of the array returned by getMessageSets() */
 143 int getMessageSetCount();
 144
 145 /* Public: Return an array of all CAN messages to be processed in the active
 146  * configuration.
 147  */
 148 CanMessageDefinition* getMessages();
 149
 150 /* Public: Return the length of the array returned by getMessages(). */
 151 int getMessageCount();