src/can/can-bus-dev.hpp

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2015, 2016, 2017 "IoT.bzh"
   3  * Author "Romain Forlot" <romain.forlot@iot.bzh>
   4  * Author "Loïc Collignon" <loic.collignon@iot.bzh>
   5  *
   6  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   7  * you may not use this file except in compliance with the License.
   8  * You may obtain a copy of the License at
   9  *
  10  *       http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  11  *
  12  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  13  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  14  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  15  * See the License for the specific language governing permissions and
  16  * limitations under the License.
  17  */
  18
  19 #pragma once
  20
  21 #include <string>
  22 #include <thread>
  23 #include <linux/can.h>
  24
  25 #include "../utils/socket.hpp"
  26
  27 class can_bus_t;
  28 class can_message_t;
  29
  30 /// @brief Object representing a can device. Handle opening, closing and reading on the
  31 /// socket. This is the low level object to be use by can_bus_t.
  32 class can_bus_dev_t
  33 {
  34 private:
  35         std::string device_name_;
  36         utils::socket_t can_socket_;
  37
  38         int32_t id_; /// < an identifier used through binding that refer to that device
  39
  40         bool is_fdmode_on_; /// < boolean telling if whether or not the can socket use fdmode.
  41         struct sockaddr_can txAddress_; /// < internal member using to bind to the socket
  42
  43         std::thread th_reading_; /// < Thread handling read the socket can device filling can_message_q_ queue of can_bus_t
  44         bool is_running_; /// < boolean telling whether or not reading is running or not
  45         void can_reader(can_bus_t& can_bus);
  46
  47 public:
  48         can_bus_dev_t(const std::string& dev_name);
  49
  50         int open();
  51         int close();
  52
  53         void start_reading(can_bus_t& can_bus);
  54
  55         void stop_reading();
  56
  57         std::pair<struct canfd_frame&, size_t> read();
  58
  59         int send_can_message(can_message_t& can_msg);
  60 };