src/can/can-bus-dev.cpp

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  17  */
  18
  19 #include <string.h>
  20 #include <linux/can/raw.h>
  21 #include <net/if.h>
  22 #include <sys/ioctl.h>
  23
  24 #include "can-bus-dev.hpp"
  25 #include "low-can-binding.hpp"
  26
  27 /// @brief Class constructor
  28 /// @param dev_name String representing the device name into the linux /dev tree
  29 can_bus_dev_t::can_bus_dev_t(const std::string& dev_name)
  30         : device_name_{dev_name}
  31 {
  32 }
  33
  34 /// @brief Open the can socket and returning it
  35 /// @return -1
  36 int can_bus_dev_t::open()
  37 {
  38         const int canfd_on = 1;
  39         const int timestamp_on = 1;
  40         struct ifreq ifr;
  41         struct timeval timeout;
  42
  43         DEBUG(binder_interface, "CAN Handler socket : %d", can_socket_.socket());
  44         if (can_socket_) return 0;
  45
  46         can_socket_.open(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
  47         if (can_socket_)
  48         {
  49                 DEBUG(binder_interface, "CAN Handler socket correctly initialized : %d", can_socket_.socket());
  50
  51                 // Set timeout for read
  52                 can_socket_.setopt(SOL_SOCKET, SO_RCVTIMEO, (char *)&timeout, sizeof(timeout));
  53
  54                 // Set timestamp for receveid frame
  55                 if (can_socket_.setopt(SOL_SOCKET, SO_TIMESTAMP, &timestamp_on, sizeof(timestamp_on)) < 0)
  56                         WARNING(binder_interface, "setsockopt SO_TIMESTAMP error: %s", ::strerror(errno));
  57                 DEBUG(binder_interface, "Switch CAN Handler socket to use fd mode");
  58
  59                 // try to switch the socket into CAN_FD mode
  60                 if (can_socket_.setopt(SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FD_FRAMES, &canfd_on, sizeof(canfd_on)) < 0)
  61                 {
  62                         NOTICE(binder_interface, "Can not switch into CAN Extended frame format.");
  63                         is_fdmode_on_ = false;
  64                 }
  65                 else
  66                 {
  67                         DEBUG(binder_interface, "Correctly set up CAN socket to use FD frames.");
  68                         is_fdmode_on_ = true;
  69                 }
  70
  71                 // Attempts to open a socket to CAN bus
  72                 ::strcpy(ifr.ifr_name, device_name_.c_str());
  73                 DEBUG(binder_interface, "ifr_name is : %s", ifr.ifr_name);
  74                 if(::ioctl(can_socket_.socket(), SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0)
  75                         ERROR(binder_interface, "ioctl failed. Error was : %s", strerror(errno));
  76                 else
  77                 {
  78                         txAddress_.can_family = AF_CAN;
  79                         txAddress_.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
  80
  81                         // And bind it to txAddress
  82                         DEBUG(binder_interface, "Bind the socket");
  83                         if (::bind(can_socket_.socket(), (struct sockaddr *)&txAddress_, sizeof(txAddress_)) < 0)
  84                                 ERROR(binder_interface, "Bind failed. %s", strerror(errno));
  85                         else
  86                                 return 0;
  87                 }
  88                 close();
  89         }
  90         else ERROR(binder_interface, "socket could not be created. Error was : %s", ::strerror(errno));
  91         return -1;
  92 }