low-can-binding.cpp

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2015, 2016 "IoT.bzh"
   3  * Author "Romain Forlot" <romain.forlot@iot.bzh>
   4  * Author "Loic Collignon" <loic.collignon@iot.bzh>
   5  *
   6  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   7  * you may not use this file except in compliance with the License.
   8  * You may obtain a copy of the License at
   9  *
  10  *   http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  11  *
  12  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  13  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  14  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  15  * See the License for the specific language governing permissions and
  16  * limitations under the License.
  17  */
  18
  19 #include <unistd.h>
  20 #include <sys/types.h>
  21 #include <sys/socket.h>
  22 #include <sys/ioctl.h>
  23 #include <net/if.h>
  24 #include <linux/can.h>
  25 #include <linux/can/raw.h>
  26 #include <fcntl.h>
  27 #include <systemd/sd-event.h>
  28 #include <errno.h>
  29 #include <vector>
  30 #include <map>
  31 #include <queue>
  32 #include <string>
  33 #include <functional>
  34 #include <memory>
  35 #include <thread>
  36
  37 #include <json-c/json.h>
  38 #include <openxc.pb.h>
  39
  40 #include <afb/afb-binding.h>
  41 #include <afb/afb-service-itf.h>
  42
  43 #include "ll-can-binding.h"
  44 #include "obd2.h"
  45
  46 /*
  47  *   Interface between the daemon and the binding
  48  */
  49 static const struct afb_binding_interface *interface;
  50
  51
  52 /********************************************************************************
  53 *
  54 *               Event management
  55 *
  56 *********************************************************************************/
  57
  58 /*
  59  * TBF TBF TBF
  60  * called on an event on the CAN bus
  61  */
  62 static int on_event(sd_event_source *s, int fd, uint32_t revents, void *userdata)
  63 {
  64         openxc_CanMessage can_message;
  65
  66         can_message = openxc_CanMessage_init_default;
  67
  68         /* read available data */
  69         if ((revents & EPOLLIN) != 0)
  70         {
  71                 read_can(&can_message);
  72                 send_event();
  73         }
  74
  75         /* check if error or hangup */
  76         if ((revents & (EPOLLERR|EPOLLRDHUP|EPOLLHUP)) != 0)
  77         {
  78                 sd_event_source_unref(s);
  79                 close(fd);
  80                 connect_to_event_loop();
  81         }
  82
  83         return 0;
  84 }
  85
  86 /*
  87  * Get the event loop running.
  88  * Will trigger on_event function on EPOLLIN event on socket
  89  *
  90  * Return 0 or positive value on success. Else negative value for failure.
  91  */
  92 static int connect_to_event_loop(CanBus &CanBus_handler)
  93 {
  94         sd_event *event_loop;
  95         sd_event_source *source;
  96         int rc;
  97
  98         if (CanBus_handler.socket < 0)
  99         {
 100                 return CanBus_handler.socket;
 101         }
 102
 103         event_loop = afb_daemon_get_event_loop(interface->daemon);
 104         rc = sd_event_add_io(event_loop, &source, CanBus_handler.socket, EPOLLIN, on_event, NULL);
 105         if (rc < 0)
 106         {
 107                 CanBus_handler.close();
 108                 ERROR(interface, "Can't connect CAN bus %s to the event loop", CanBus_handler.device);
 109         } else
 110         {
 111                 NOTICE(interface, "Connected CAN bus %s to the event loop", CanBus_handler.device);
 112         }
 113
 114         return rc;
 115 }
 116
 117 /********************************************************************************
 118 *
 119 *               Subscription and unsubscription
 120 *
 121 *********************************************************************************/
 122
 123 static int subscribe_unsubscribe_sig(struct afb_req request, int subscribe, struct signal *sig)
 124 {
 125         if (!afb_event_is_valid(sig->event)) {
 126                 if (!subscribe)
 127                         return 1;
 128                 sig->event = afb_daemon_make_event(afbitf->daemon, sig->name);
 129                 if (!afb_event_is_valid(sig->event)) {
 130                         return 0;
 131                 }
 132         }
 133
 134         if (((subscribe ? afb_req_subscribe : afb_req_unsubscribe)(request, sig->event)) < 0) {
 135                 return 0;
 136         }
 137
 138         return 1;
 139 }
 140
 141 static int subscribe_unsubscribe_all(struct afb_req request, int subscribe)
 142 {
 143         int i, n, e;
 144
 145         n = sizeof OBD2_PIDS / sizeof * OBD2_PIDS;
 146         e = 0;
 147         for (i = 0 ; i < n ; i++)
 148                 e += !subscribe_unsubscribe_sig(request, subscribe, &OBD2_PIDS[i]);
 149         return e == 0;
 150 }
 151
 152 static int subscribe_unsubscribe_name(struct afb_req request, int subscribe, const char *name)
 153 {
 154         struct signal *sig;
 155
 156         if (0 == strcmp(name, "*"))
 157                 return subscribe_unsubscribe_all(request, subscribe);
 158
 159         sig = getsig(name);
 160         if (sig == NULL) {
 161                 return 0;
 162         }
 163
 164         return subscribe_unsubscribe_sig(request, subscribe, sig);
 165 }
 166
 167 static void subscribe_unsubscribe(struct afb_req request, int subscribe)
 168 {
 169         int ok, i, n;
 170         struct json_object *args, *a, *x;
 171
 172         /* makes the subscription/unsubscription */
 173         args = afb_req_json(request);
 174         if (args == NULL || !json_object_object_get_ex(args, "event", &a)) {
 175                 ok = subscribe_unsubscribe_all(request, subscribe);
 176         } else if (json_object_get_type(a) != json_type_array) {
 177                 ok = subscribe_unsubscribe_name(request, subscribe, json_object_get_string(a));
 178         } else {
 179                 n = json_object_array_length(a);
 180                 ok = 0;
 181                 for (i = 0 ; i < n ; i++) {
 182                         x = json_object_array_get_idx(a, i);
 183                         if (subscribe_unsubscribe_name(request, subscribe, json_object_get_string(x)))
 184                                 ok++;
 185                 }
 186                 ok = (ok == n);
 187         }
 188
 189         /* send the report */
 190         if (ok)
 191                 afb_req_success(request, NULL, NULL);
 192         else
 193                 afb_req_fail(request, "error", NULL);
 194 }
 195
 196 static void subscribe(struct afb_req request)
 197 {
 198         subscribe_unsubscribe(request, 1);
 199 }
 200
 201 static void unsubscribe(struct afb_req request)
 202 {
 203         subscribe_unsubscribe(request, 0);
 204 }
 205 static const struct afb_verb_desc_v1 verbs[]=
 206 {
 207   { .name= "subscribe",    .session= AFB_SESSION_NONE, .callback= subscribe,    .info= "subscribe to notification of CAN bus messages." },
 208   { .name= "unsubscribe",  .session= AFB_SESSION_NONE, .callback= unsubscribe,  .info= "unsubscribe a previous subscription." },
 209         {NULL}
 210 };
 211
 212 static const struct afb_binding binding_desc = {
 213         .type = AFB_BINDING_VERSION_1,
 214         .v1 = {
 215                 .info = "CAN bus service",
 216                 .prefix = "can",
 217                 .verbs = verbs
 218         }
 219 };
 220
 221 const struct afb_binding *afbBindingV1Register (const struct afb_binding_interface *itf)
 222 {
 223         interface = itf;
 224
 225         return &binding_desc;
 226 }
 227
 228 int afbBindingV1ServiceInit(struct afb_service service)
 229 {
 230         /* Open JSON conf file */
 231
 232         /* Open CAN socket */
 233         CanBus_t CanBus_handler;
 234         CanBus_handler.open();
 235     CanBus_handler.start_threads();
 236
 237         return connect_to_event_loop(CanBus_handler);
 238 }