low-can-binding/utils/socketcan.hpp

   1 #pragma once
   2
   3 /*
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  18  */
  19
  20 #include <vector>
  21
  22 #include <sys/socket.h>
  23 #include <linux/can/bcm.h>
  24 #include <string.h>
  25
  26 #include "../binding/low-can-hat.hpp"
  27 #include "../can/message/can-message.hpp"
  28
  29 #define INVALID_SOCKET -1
  30
  31 /**
  32  * @enum socket_type
  33  * @brief The type of socket
  34  */
  35 enum class socket_type {
  36         BCM, ///< BCM - Socket BCM
  37         J1939_ADDR_CLAIM, ///< J1939 - Socket J1939
  38         J1939, ///< J1939 - Socket J1939
  39         INVALID
  40 };
  41
  42 namespace utils
  43 {
  44
  45         class socketcan_t
  46         {
  47         public:
  48                 socketcan_t();
  49                 socketcan_t(const socketcan_t& s) = delete;
  50                 socketcan_t(socketcan_t&&);
  51                 socketcan_t& operator=(const socketcan_t& s);
  52                 virtual ~socketcan_t();
  53
  54                 const struct sockaddr_can& get_tx_address() const;
  55                 explicit operator bool() const;
  56
  57                 int socket() const;
  58                 virtual int open(std::string device_name) = 0;
  59                 int setopt(int level, int optname, const void* optval, socklen_t optlen);
  60                 virtual int close();
  61                 virtual std::shared_ptr<message_t> read_message() = 0;
  62                 virtual int write_message(message_t& obj) = 0;
  63                 virtual int write_message(std::vector<message_t>& vobj);
  64
  65         protected:
  66                 int socket_;
  67                 struct sockaddr_can tx_address_;
  68                 int open(int domain, int type, int protocol);
  69                 int bind(const struct sockaddr* addr, socklen_t len);
  70                 int connect(const struct sockaddr* addr, socklen_t len);
  71         };
  72
  73
  74 }