low-can-binding/utils/socketcan.hpp

   1 #pragma once
   2
   3 /*
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  12  *
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  18  */
  19
  20 #include <vector>
  21
  22 #include <sys/socket.h>
  23 #include <linux/can/bcm.h>
  24 #include <linux/sockios.h>
  25 #include <string.h>
  26
  27 #include "../binding/low-can-hat.hpp"
  28 #include "../can/message/can-message.hpp"
  29
  30 #define INVALID_SOCKET -1
  31 #define NO_CAN_ID 0xFFFFFFFFU
  32
  33 /**
  34  * @enum socket_type
  35  * @brief The type of socket
  36  */
  37 enum class socket_type {
  38         BCM, ///< BCM - Socket BCM
  39         J1939_ADDR_CLAIM, ///< J1939 - Socket J1939
  40         J1939, ///< J1939 - Socket J1939
  41         INVALID
  42 };
  43
  44 namespace utils
  45 {
  46
  47         class socketcan_t
  48         {
  49         public:
  50                 socketcan_t();
  51                 socketcan_t(const socketcan_t& s) = delete;
  52                 socketcan_t(socketcan_t&&);
  53                 socketcan_t& operator=(const socketcan_t& s);
  54                 virtual ~socketcan_t();
  55
  56                 const struct sockaddr_can& get_tx_address() const;
  57                 explicit operator bool() const;
  58
  59                 int socket() const;
  60                 virtual int open(std::string device_name) = 0;
  61                 int setopt(int level, int optname, const void* optval, socklen_t optlen);
  62                 virtual int close();
  63                 virtual std::shared_ptr<message_t> read_message() = 0;
  64                 virtual int write_message(message_t& obj) = 0;
  65                 virtual int write_message(std::vector<message_t>& vobj);
  66
  67         protected:
  68                 int socket_;
  69                 struct sockaddr_can tx_address_;
  70                 int open(int domain, int type, int protocol);
  71                 int bind(const struct sockaddr* addr, socklen_t len);
  72                 int connect(const struct sockaddr* addr, socklen_t len);
  73         };
  74 }