low-can-binding/utils/socketcan.hpp

   1 #pragma once
   2
   3 /*
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  18  */
  19
  20 #include <vector>
  21
  22 #include <sys/socket.h>
  23 #include <linux/can/bcm.h>
  24 #include <string.h>
  25
  26 #include "../binding/low-can-hat.hpp"
  27
  28 #define INVALID_SOCKET -1
  29
  30 namespace utils
  31 {
  32         class socketcan_t
  33         {
  34         public:
  35                 socketcan_t();
  36                 socketcan_t(const socketcan_t& s) = delete;
  37                 socketcan_t(socketcan_t&&);
  38                 socketcan_t& operator=(const socketcan_t& s);
  39                 virtual ~socketcan_t();
  40
  41                 const struct sockaddr_can& get_tx_address() const;
  42                 explicit operator bool() const;
  43
  44                 int socket() const;
  45                 virtual int open(std::string device_name) = 0;
  46                 int setopt(int level, int optname, const void* optval, socklen_t optlen);
  47                 int close();
  48
  49         protected:
  50                 int socket_;
  51                 struct sockaddr_can tx_address_;
  52
  53                 int open(int domain, int type, int protocol);
  54         };
  55
  56         template <typename T>
  57         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const std::vector<T>& vobj)
  58         {
  59                 for(const auto& obj : vobj)
  60                         s << obj;
  61                 return s;
  62         }
  63
  64         template <typename T>
  65         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const T& obj)
  66         {
  67                 if (::sendto(s.socket(), &obj, sizeof(obj), 0, (const struct sockaddr*)&s.get_tx_address(), sizeof(s.get_tx_address())) < 0)
  68                         AFB_API_ERROR(afbBindingV3root, "Error sending : %i %s", errno, ::strerror(errno));
  69                 return s;
  70         }
  71 }