low-can-binding/utils/socketcan-raw.cpp

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2015, 2016 , 2017, 2018, 2019 "IoT\.bzh"
   3  * Author "Romain Forlot" <romain.forlot@iot.bzh>
   4  * Author "Loïc Collignon" <loic.collignon@iot.bzh>
   5  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   6  * you may not use this file except in compliance with the License.
   7  * You may obtain a copy of the License at
   8  *
   9  *       http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  10  *
  11  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  12  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  13  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  14  * See the License for the specific language governing permissions and
  15  * limitations under the License.
  16  */
  17
  18 #include "socketcan-raw.hpp"
  19
  20 #include <net/if.h>
  21 #include <sys/ioctl.h>
  22
  23 namespace utils
  24 {
  25
  26         /// @brief Open a raw socket CAN.
  27         /// @param[in] device_name is the kernel network device name of the CAN interface.
  28         ///
  29         /// @return Upon successful completion, shall return a non-negative integer, the socket file descriptor. Otherwise, a value of -1 shall be returned and errno set to indicate the error.
  30         int socketcan_raw_t::open(std::string device_name)
  31         {
  32                 close();
  33
  34                 struct ifreq ifr;
  35                 socket_ = socketcan_t::open(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
  36
  37                 // Attempts to open a socket to CAN bus
  38                 ::strcpy(ifr.ifr_name, device_name.c_str());
  39                 AFB_DEBUG("ifr_name is : %s", ifr.ifr_name);
  40                 if(::ioctl(socket_, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0)
  41                 {
  42                         AFB_ERROR("ioctl failed. Error was : %s", strerror(errno));
  43                         close();
  44                 }
  45                 else
  46                 {
  47                         tx_address_.can_family = AF_CAN;
  48                         tx_address_.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
  49
  50                         if(bind((struct sockaddr *)&tx_address_, sizeof(tx_address_)) < 0)
  51                         {
  52                                 AFB_ERROR("Bind failed. %s", strerror(errno));
  53                                 close();
  54                         }
  55                 }
  56                 return socket_;
  57         }
  58
  59         std::shared_ptr<message_t> socketcan_raw_t::read_message()
  60         {
  61                 std::shared_ptr<can_message_t> cm = std::make_shared<can_message_t>();
  62                 struct canfd_frame frame;
  63
  64                 const struct sockaddr_can& addr = get_tx_address();
  65                 socklen_t addrlen = sizeof(addr);
  66                 struct ifreq ifr;
  67
  68                 ssize_t nbytes = ::recvfrom(socket(), &frame, sizeof(frame), 0, (struct sockaddr*)&addr, &addrlen);
  69                 ifr.ifr_ifindex = addr.can_ifindex;
  70                 ioctl(socket(), SIOCGIFNAME, &ifr);
  71
  72                 //AFB_DEBUG("Data available: %i bytes read", (int)nbytes);
  73                 AFB_DEBUG("read: Found on bus %s:\n id: %X, length: %X, data %02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X", ifr.ifr_name, frame.can_id, frame.len,
  74                         frame.data[0], frame.data[1], frame.data[2], frame.data[3], frame.data[4], frame.data[5], frame.data[6], frame.data[7]);
  75
  76                 struct timeval tv;
  77                 ioctl(socket(), SIOCGSTAMP, &tv);
  78                 uint64_t timestamp = 1000000 * tv.tv_sec + tv.tv_usec;
  79                 cm = ::can_message_t::convert_from_frame(frame , nbytes, timestamp);
  80
  81                 return cm;
  82         }
  83
  84         int socketcan_raw_t::write_message(message_t& m)
  85         {
  86                 AFB_WARNING("Not implemented");
  87                 return -1;
  88         }
  89 }