low-can-binding/utils/socketcan-raw.cpp

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  16  */
  17
  18 #include "socketcan-raw.hpp"
  19
  20 #include <net/if.h>
  21 #include <sys/ioctl.h>
  22
  23 namespace utils
  24 {
  25         /// @brief Bind the socket.
  26         /// @return 0 if success.
  27         int socketcan_raw_t::bind(const struct sockaddr* addr, socklen_t len)
  28         {
  29                 return socket_ != INVALID_SOCKET ? ::bind(socket_, addr, len) : 0;
  30         }
  31
  32         /// @brief Open a raw socket CAN.
  33         /// @param[in] device_name is the kernel network device name of the CAN interface.
  34         ///
  35         /// @return Upon successful completion, shall return a non-negative integer, the socket file descriptor. Otherwise, a value of -1 shall be returned and errno set to indicate the error.
  36         int socketcan_raw_t::open(std::string device_name)
  37         {
  38                 close();
  39
  40                 struct ifreq ifr;
  41                 socket_ = socketcan_t::open(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
  42
  43                 // Attempts to open a socket to CAN bus
  44                 ::strcpy(ifr.ifr_name, device_name.c_str());
  45                 AFB_DEBUG("ifr_name is : %s", ifr.ifr_name);
  46                 if(::ioctl(socket_, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0)
  47                 {
  48                         AFB_ERROR("ioctl failed. Error was : %s", strerror(errno));
  49                         close();
  50                 }
  51                 else
  52                 {
  53                         tx_address_.can_family = AF_CAN;
  54                         tx_address_.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
  55
  56                         if(bind((struct sockaddr *)&tx_address_, sizeof(tx_address_)) < 0)
  57                         {
  58                                 AFB_ERROR("Bind failed. %s", strerror(errno));
  59                                 close();
  60                         }
  61                 }
  62                 return socket_;
  63         }
  64
  65         std::shared_ptr<message_t> socketcan_raw_t::read_message()
  66         {
  67                 std::shared_ptr<can_message_t> cm = std::make_shared<can_message_t>();
  68                 struct canfd_frame frame;
  69
  70                 const struct sockaddr_can& addr = get_tx_address();
  71                 socklen_t addrlen = sizeof(addr);
  72                 struct ifreq ifr;
  73
  74                 ssize_t nbytes = ::recvfrom(socket(), &frame, sizeof(frame), 0, (struct sockaddr*)&addr, &addrlen);
  75                 ifr.ifr_ifindex = addr.can_ifindex;
  76                 ioctl(socket(), SIOCGIFNAME, &ifr);
  77
  78                 AFB_DEBUG("Data available: %i bytes read", (int)nbytes);
  79                 AFB_DEBUG("read: Found on bus %s:\n id: %X, length: %X, data %02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X", ifr.ifr_name, frame.can_id, frame.len,
  80                         frame.data[0], frame.data[1], frame.data[2], frame.data[3], frame.data[4], frame.data[5], frame.data[6], frame.data[7]);
  81
  82                 struct timeval tv;
  83                 ioctl(socket(), SIOCGSTAMP, &tv);
  84                 uint64_t timestamp = 1000000 * tv.tv_sec + tv.tv_usec;
  85                 cm = ::can_message_t::convert_from_frame(frame , nbytes, timestamp);
  86
  87                 return cm;
  88         }
  89
  90         void socketcan_raw_t::write_message(std::vector<std::shared_ptr<message_t>>& vobj)
  91         {
  92                 AFB_WARNING("Not implemented");
  93         }
  94
  95         void socketcan_raw_t::write_message(std::shared_ptr<message_t> cm)
  96         {
  97                 AFB_WARNING("Not implemented");
  98         }
  99 }