low-can-binding/utils/socketcan-bcm.hpp

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  16  */
  17
  18 #pragma once
  19
  20 #include "socketcan.hpp"
  21 #include "../can/can-message.hpp"
  22
  23 #define MAX_BCM_CAN_FRAMES 257
  24
  25 namespace utils
  26 {
  27         struct bcm_msg
  28         {
  29                 struct bcm_msg_head msg_head;
  30                 union {
  31                         struct canfd_frame fd_frames[MAX_BCM_CAN_FRAMES];
  32                         struct can_frame frames[MAX_BCM_CAN_FRAMES];
  33                 };
  34         };
  35
  36         /// @brief derivated socketcan class specialized for BCM CAN socket.make_bcm_head
  37         class socketcan_bcm_t : public socketcan_t
  38         {
  39         public:
  40                 using socketcan_t::socketcan_t;
  41
  42                 virtual int open(std::string device_name);
  43
  44         private:
  45                 int connect(const struct sockaddr* addr, socklen_t len);
  46         };
  47
  48         socketcan_bcm_t& operator>>(socketcan_bcm_t& s, can_message_t& cm);
  49
  50         socketcan_bcm_t& operator<<(socketcan_bcm_t& s, const std::vector<struct bcm_msg>& obj);
  51         socketcan_bcm_t& operator<<(socketcan_bcm_t& s, const struct bcm_msg& obj);
  52 }