low-can-binding/utils/socketcan-bcm.cpp

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2015, 2016 , 2017, 2018, 2019 "IoT\.bzh"
   3  * Author "Romain Forlot" <romain.forlot@iot.bzh>
   4  * Author "Loïc Collignon" <loic.collignon@iot.bzh>
   5  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   6  * you may not use this file except in compliance with the License.
   7  * You may obtain a copy of the License at
   8  *
   9  *       http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  10  *
  11  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  12  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  13  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  14  * See the License for the specific language governing permissions and
  15  * limitations under the License.
  16  */
  17
  18 #include "socketcan-bcm.hpp"
  19
  20 #include <net/if.h>
  21 #include <sys/ioctl.h>
  22 #include <fcntl.h>
  23
  24 #include "../binding/application.hpp"
  25
  26 namespace utils
  27 {
  28
  29         /// @brief Open a raw socket CAN.
  30         /// @param[in] device_name is the kernel network device name of the CAN interface.
  31         ///
  32         /// @return Upon successful completion, shall return a non-negative integer, the socket file descriptor. Otherwise, a value of -1 shall be returned and errno set to indicate the error.
  33         int socketcan_bcm_t::open(std::string device_name)
  34         {
  35                 close();
  36
  37                 struct ifreq ifr;
  38                 socket_ = socketcan_t::open(PF_CAN, SOCK_DGRAM, CAN_BCM);
  39
  40                 // Attempts to open a socket to CAN bus
  41                 ::strcpy(ifr.ifr_name, device_name.c_str());
  42                 AFB_DEBUG("BCM socket ifr_name is : %s", ifr.ifr_name);
  43                 if(::ioctl(socket_, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0)
  44                 {
  45                         AFB_ERROR("ioctl failed. Error was : %s", strerror(errno));
  46                         close();
  47                         return -1;
  48                 }
  49                 else
  50                 {
  51                         tx_address_.can_family = AF_CAN;
  52                         tx_address_.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
  53
  54                         if(connect((struct sockaddr *)&tx_address_, sizeof(tx_address_)) < 0)
  55                         {
  56                                 AFB_ERROR("Connect failed. %s", strerror(errno));
  57                                 close();
  58                         }
  59                         // Needed because of using systemD event loop. See sd_event_add_io manual.
  60                         fcntl(socketcan_t::socket_, F_SETFL, O_NONBLOCK);
  61                 }
  62                 return socket_;
  63         }
  64
  65         /// Read the socket to retrieve the associated CAN message. All the hard work is do into
  66         /// convert_from_frame method and if there isn't CAN message retrieve, only BCM head struct,
  67         /// then CAN message will be zeroed and must be handled later.
  68         std::shared_ptr<message_t> socketcan_bcm_t::read_message()
  69         {
  70                 struct bcm_msg msg;
  71                 std::shared_ptr<can_message_t> cm = std::make_shared<can_message_t>();
  72
  73                 const struct sockaddr_can& addr = get_tx_address();
  74                 socklen_t addrlen = sizeof(addr);
  75                 struct ifreq ifr;
  76
  77                 ssize_t nbytes = ::recvfrom(socket(), &msg, sizeof(msg), 0, (struct sockaddr*)&addr, &addrlen);
  78                 if(nbytes < 0)
  79                 {
  80                         AFB_ERROR("Can't read the next message from socket '%d'. '%s'", socket(), strerror(errno));
  81                         return cm;
  82                 }
  83                 ifr.ifr_ifindex = addr.can_ifindex;
  84                 if(ioctl(socket(), SIOCGIFNAME, &ifr) < 0)
  85                 {
  86                         AFB_ERROR("Can't read the interface name. '%s'", strerror(errno));
  87                         return cm;
  88                 }
  89                 long unsigned int frame_size = nbytes-sizeof(struct bcm_msg_head);
  90
  91                 AFB_DEBUG("Data available: %li bytes read. BCM head, opcode: %i, can_id: %i, nframes: %i", frame_size, msg.msg_head.opcode, msg.msg_head.can_id, msg.msg_head.nframes);
  92
  93                 struct timeval tv;
  94                 ioctl(socket(), SIOCGSTAMP, &tv);
  95                 uint64_t timestamp = 1000000 * tv.tv_sec + tv.tv_usec;
  96                 cm = can_message_t::convert_from_frame(msg.fd_frames[0] , frame_size, timestamp);
  97                 cm->set_sub_id((int)socket());
  98
  99                 return cm;
 100         }
 101
 102         int socketcan_bcm_t::write_message(message_t& m)
 103         {
 104
 105                 can_message_t&  cm = reinterpret_cast<can_message_t&>(m);
 106                 struct bcm_msg obj = cm.get_bcm_msg();
 107                 size_t size = (obj.msg_head.flags & CAN_FD_FRAME) ?
 108                         (size_t)((char*)&obj.fd_frames[obj.msg_head.nframes] - (char*)&obj):
 109                         (size_t)((char*)&obj.frames[obj.msg_head.nframes] - (char*)&obj);
 110                 if (::sendto(socket(), &obj, size, 0, (const struct sockaddr*)&get_tx_address(), sizeof(get_tx_address())) < 0)
 111                 {
 112                         AFB_ERROR("Error sending : %i %s", errno, ::strerror(errno));
 113                         return -1;
 114                 }
 115                 return 0;
 116         }
 117 }