low-can-binding/utils/socketcan-bcm.cpp

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2015, 2016 ,2017 "IoT.bzh"
   3  * Author "Romain Forlot" <romain.forlot@iot.bzh>
   4  * Author "Loïc Collignon" <loic.collignon@iot.bzh>
   5  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   6  * you may not use this file except in compliance with the License.
   7  * You may obtain a copy of the License at
   8  *
   9  *       http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  10  *
  11  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  12  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  13  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  14  * See the License for the specific language governing permissions and
  15  * limitations under the License.
  16  */
  17
  18 #include "socketcan-bcm.hpp"
  19
  20 #include <net/if.h>
  21 #include <sys/ioctl.h>
  22 #include <fcntl.h>
  23
  24 #include "../binding/application.hpp"
  25
  26 namespace utils
  27 {
  28         /// @brief Connect the socket.
  29         /// @return 0 if success.
  30         int socketcan_bcm_t::connect(const struct sockaddr* addr, socklen_t len)
  31         {
  32                 return socket_ != INVALID_SOCKET ? ::connect(socket_, addr, len) : 0;
  33         }
  34
  35         /// @brief Open a raw socket CAN.
  36         /// @param[in] device_name is the kernel network device name of the CAN interface.
  37         ///
  38         /// @return Upon successful completion, shall return a non-negative integer, the socket file descriptor. Otherwise, a value of -1 shall be returned and errno set to indicate the error.
  39         int socketcan_bcm_t::open(std::string device_name)
  40         {
  41                 close();
  42
  43                 struct ifreq ifr;
  44                 socket_ = socketcan_t::open(PF_CAN, SOCK_DGRAM, CAN_BCM);
  45
  46                 // Attempts to open a socket to CAN bus
  47                 ::strcpy(ifr.ifr_name, device_name.c_str());
  48                 DEBUG("BCM socket ifr_name is : %s", ifr.ifr_name);
  49                 if(::ioctl(socket_, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0)
  50                 {
  51                         ERROR("ioctl failed. Error was : %s", strerror(errno));
  52                         close();
  53                 }
  54                 else
  55                 {
  56                         tx_address_.can_family = AF_CAN;
  57                         tx_address_.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
  58
  59                         if(connect((struct sockaddr *)&tx_address_, sizeof(tx_address_)) < 0)
  60                         {
  61                                 ERROR("Connect failed. %s", strerror(errno));
  62                                 close();
  63                         }
  64                         // Needed because of using systemD event loop. See sd_event_add_io manual.
  65                         fcntl(socketcan_t::socket_, F_SETFL, O_NONBLOCK);
  66                 }
  67                 return socket_;
  68         }
  69
  70         /// Read the socket to retrieve the associated CAN message. All the hard work is do into
  71         /// convert_from_frame method and if there isn't CAN message retrieve, only BCM head struct,
  72         /// then CAN message will be zeroed and must be handled later.
  73         socketcan_bcm_t& operator>>(socketcan_bcm_t& s, can_message_t& cm)
  74         {
  75                 struct utils::simple_bcm_msg msg;
  76
  77                 ::memset(&msg, 0, sizeof(msg));
  78                 const struct sockaddr_can& addr = s.get_tx_address();
  79                 socklen_t addrlen = sizeof(addr);
  80                 struct ifreq ifr;
  81
  82                 ssize_t nbytes = ::recvfrom(s.socket(), &msg, sizeof(msg), 0, (struct sockaddr*)&addr, &addrlen);
  83                 ifr.ifr_ifindex = addr.can_ifindex;
  84                 ioctl(s.socket(), SIOCGIFNAME, &ifr);
  85                 long unsigned int frame_size = nbytes-sizeof(struct bcm_msg_head);
  86
  87                 DEBUG("Data available: %li bytes read. BCM head, opcode: %i, can_id: %i, nframes: %i", frame_size, msg.msg_head.opcode, msg.msg_head.can_id, msg.msg_head.nframes);
  88                 DEBUG("read: Found on bus %s:\n id: %X, length: %X, data %02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X", ifr.ifr_name, msg.msg_head.can_id, msg.frames.can_dlc,
  89                         msg.frames.data[0], msg.frames.data[1], msg.frames.data[2], msg.frames.data[3], msg.frames.data[4], msg.frames.data[5], msg.frames.data[6], msg.frames.data[7]);
  90
  91                 struct timeval tv;
  92                 ioctl(s.socket(), SIOCGSTAMP, &tv);
  93                 uint64_t timestamp = 1000000 * tv.tv_sec + tv.tv_usec;
  94                 cm = ::can_message_t::convert_from_frame(msg.frames ,
  95                                 frame_size,
  96                                 timestamp);
  97                 cm.set_sub_id((int)s.socket());
  98
  99                 return s;
 100         }
 101 }