low-can-binding/can/message/message.hpp

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2015, 2016 "IoT.bzh"
   3  * Author "Romain Forlot" <romain.forlot@iot.bzh>
   4  *
   5  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   6  * you may not use this file except in compliance with the License.
   7  * You may obtain a copy of the License at
   8  *
   9  *       http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  10  *
  11  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  12  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  13  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  14  * See the License for the specific language governing permissions and
  15  * limitations under the License.
  16  */
  17
  18 #pragma once
  19
  20 #include <vector>
  21 #include <string>
  22 #include <cstdint>
  23 #include <iostream>
  24 #include <memory>
  25 #include <linux/can.h>
  26 #include <linux/can/bcm.h>
  27 #include "../../utils/timer.hpp"
  28
  29 #define CAN_MESSAGE_SIZE 8
  30
  31 #define MAX_BCM_CAN_FRAMES 257
  32
  33 struct bcm_msg
  34 {
  35         struct bcm_msg_head msg_head;
  36         union {
  37                 struct canfd_frame fd_frames[MAX_BCM_CAN_FRAMES];
  38                 struct can_frame frames[MAX_BCM_CAN_FRAMES];
  39         };
  40 };
  41
  42 /**
  43  * @enum message_format_t
  44  * @brief The ID format for a CAN message.
  45  */
  46 enum class message_format_t {
  47         STANDARD, ///< STANDARD - standard 11-bit CAN arbitration ID. */
  48         EXTENDED, ///< EXTENDED - an extended frame, with a 29-bit arbitration ID. */
  49         J1939,    ///< J1939    - Format for j1939 messages
  50         INVALID,  ///< INVALID  - INVALID code used at initialization to signify that it isn't usable'*/
  51 };
  52
  53
  54 /// @class message_t
  55 ///
  56 /// @brief A compact representation of a single CAN message, meant to be used in in/out
  57 /// buffers. It is a wrapper of a can_frame struct with some sugar around it for binding purposes.
  58 class message_t {
  59 protected:
  60         uint32_t maxdlen_; ///< maxdlen_ - Max data length deduce from number of bytes read from the socket.*/
  61         uint32_t length_; ///< length_ - the length of the data array. */
  62         message_format_t format_; ///< format_ - the format of the message's ID.*/
  63         std::vector<uint8_t> data_; ///< data_ - The message's data field with a size of 8 which is the standard about CAN bus messages.*/
  64         uint64_t timestamp_; ///< timestamp_ - timestamp of the received message*/
  65         int sub_id_; ///< sub_id_ - Subscription index. */
  66
  67
  68
  69 public:
  70         message_t();
  71         message_t(uint32_t maxdlen, uint32_t length, message_format_t format, std::vector<uint8_t>& data, uint64_t timestamp);
  72         virtual ~message_t() = default;
  73
  74         int get_sub_id() const;
  75         const uint8_t* get_data() const;
  76         const std::vector<uint8_t> get_data_vector() const;
  77         uint32_t get_length() const;
  78         uint64_t get_timestamp() const;
  79
  80         void set_data(std::vector<uint8_t> &data);
  81         void set_sub_id(int sub_id);
  82         void set_timestamp(uint64_t timestamp);
  83         message_format_t get_msg_format();
  84         virtual bool is_set() = 0;
  85         virtual std::string get_debug_message() = 0;
  86         virtual uint32_t get_id() const = 0;
  87
  88 };