low-can-binding/can/message/message.cpp

   1 /*
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  16  */
  17
  18 #include "./message.hpp"
  19
  20 #include <cstring>
  21
  22 #include "../../binding/low-can-hat.hpp"
  23
  24 /**
  25  * @brief Construct a new message t::message t object
  26  *
  27  */
  28 message_t::message_t()
  29         : maxdlen_{0},
  30          length_{0},
  31          flags_{INVALID_FLAG},
  32          timestamp_{0},
  33          sub_id_{-1}
  34 {}
  35
  36 /**
  37  * @brief Construct a new message t::message t object
  38  *
  39  * @param maxdlen The maxdlen of a message
  40  * @param length The length of the message
  41  * @param format The format of the message
  42  * @param data The data vector of the message
  43  * @param timestamp The timestamp of the message
  44  */
  45 message_t::message_t(uint32_t maxdlen,
  46         uint32_t length,
  47         uint32_t flags,
  48         std::vector<uint8_t>& data,
  49         uint64_t timestamp)
  50         : maxdlen_{maxdlen},
  51         length_{length},
  52         flags_{flags},
  53         data_{data},
  54         timestamp_{timestamp},
  55         sub_id_{-1}
  56 {}
  57
  58 /**
  59  * @brief Return the sub_id of the message
  60  *
  61  * @return int The sub_id of the message
  62  */
  63 int message_t::get_sub_id() const
  64 {
  65         return sub_id_;
  66 }
  67
  68 ///
  69 /// @brief Retrieve data_ member value.
  70 ///
  71 /// @return pointer to the first element
  72 ///  of class member data_
  73 ///
  74 const uint8_t* message_t::get_data() const
  75 {
  76         return data_.data();
  77 }
  78
  79 ///
  80 /// @brief Retrieve data_ member whole vector
  81 ///
  82 /// @return the vector as is
  83 ///
  84 const std::vector<uint8_t> message_t::get_data_vector() const
  85 {
  86         return data_;
  87 }
  88
  89 ///
  90 /// @brief Retrieve length_ member value.
  91 ///
  92 /// @return length_ class member
  93 ///
  94 uint32_t message_t::get_length() const
  95 {
  96         return length_;
  97 }
  98
  99 /**
 100  * @brief Set data vector of the message
 101  *
 102  * @param data A vector of data
 103  */
 104 void message_t::set_data(std::vector<uint8_t> data)
 105 {
 106         data_ = data;
 107 }
 108
 109 /**
 110  * @brief Set sub_id of the message
 111  *
 112  * @param sub_id The sub_id to set
 113  */
 114 void message_t::set_sub_id(int sub_id)
 115 {
 116         sub_id_ = sub_id;
 117 }
 118
 119 /**
 120  * @brief Return the timestamp of the message
 121  *
 122  * @return uint64_t The timestamp
 123  */
 124 uint64_t message_t::get_timestamp() const
 125 {
 126         return timestamp_;
 127 }
 128
 129 uint32_t message_t::get_flags()
 130 {
 131         return flags_;
 132 }
 133
 134 void message_t::set_flags(uint32_t flags)
 135 {
 136         flags_ = flags_ | flags;
 137 }
 138
 139 void message_t::erase_flags()
 140 {
 141         flags_ = 0;
 142 }
 143
 144 uint32_t message_t::get_maxdlen()
 145 {
 146         return maxdlen_;
 147 }
 148
 149 void message_t::set_maxdlen(uint32_t maxdlen)
 150 {
 151         maxdlen_ = maxdlen;
 152 }
 153
 154 void message_t::set_length(uint32_t length)
 155 {
 156         length_ = length;
 157 }
 158
 159 void message_t::frame_swap()
 160 {
 161         int i;
 162         uint8_t *temp = (uint8_t*)alloca(length_);
 163
 164         for(i = 0; i < length_; i++)
 165                 temp[i] = data_[length_ - i - 1];
 166
 167         memcpy(data_.data(), temp, length_);
 168 }