low-can-binding/can/message/message.cpp

   1 /*
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  16  */
  17
  18 #include "./message.hpp"
  19
  20 #include <cstring>
  21
  22 #include "../../binding/low-can-hat.hpp"
  23
  24 /**
  25  * @brief Construct a new message t::message t object
  26  *
  27  */
  28 message_t::message_t()
  29         : maxdlen_{0},
  30          length_{0},
  31          flags_{INVALID_FLAG},
  32          timestamp_{0},
  33          sub_id_{-1}
  34 {}
  35
  36 /**
  37  * @brief Construct a new message t::message t object
  38  *
  39  * @param maxdlen The maxdlen of a message
  40  * @param length The length of the message
  41  * @param format The format of the message
  42  * @param data The data vector of the message
  43  * @param timestamp The timestamp of the message
  44  */
  45 message_t::message_t(uint32_t maxdlen,
  46         uint32_t length,
  47         uint32_t flags,
  48         std::vector<uint8_t>& data,
  49         uint64_t timestamp)
  50         : maxdlen_{maxdlen},
  51         length_{length},
  52         flags_{flags},
  53         data_{data},
  54         timestamp_{timestamp},
  55         sub_id_{-1}
  56 {}
  57
  58 /**
  59  * @brief Return the sub_id of the message
  60  *
  61  * @return int The sub_id of the message
  62  */
  63 int message_t::get_sub_id() const
  64 {
  65         return sub_id_;
  66 }
  67
  68 ///
  69 /// @brief Retrieve data_ member value.
  70 ///
  71 /// @return pointer to the first element
  72 ///  of class member data_
  73 ///
  74 const uint8_t* message_t::get_data() const
  75 {
  76         return data_.data();
  77 }
  78
  79
  80 ///
  81 /// @brief Retrieve data_ member value.
  82 ///
  83 /// @return pointer to the first element
  84 ///  of class member data_
  85 ///
  86 const std::vector<uint8_t> message_t::get_data_vector(int start, int end) const
  87 {
  88         if ( start > length_ || end > length_ )
  89         {
  90                 AFB_ERROR("Error index to get data vector, [%d-%d] - for length %d", start, end, length_);
  91                 return data_;
  92         }
  93
  94         std::vector<uint8_t>::const_iterator first = data_.begin() + start;
  95         std::vector<uint8_t>::const_iterator last = data_.begin() + end;
  96         std::vector<uint8_t> ret(first, last);
  97
  98         return ret;
  99 }
 100
 101 ///
 102 /// @brief Retrieve data_ member whole vector
 103 ///
 104 /// @return the vector as is
 105 ///
 106 const std::vector<uint8_t> message_t::get_data_vector() const
 107 {
 108         return data_;
 109 }
 110
 111 ///
 112 /// @brief Retrieve length_ member value.
 113 ///
 114 /// @return length_ class member
 115 ///
 116 uint32_t message_t::get_length() const
 117 {
 118         return length_;
 119 }
 120
 121 /**
 122  * @brief Set data vector of the message
 123  *
 124  * @param data A vector of data
 125  */
 126 void message_t::set_data(std::vector<uint8_t> data)
 127 {
 128         data_ = data;
 129 }
 130
 131 /**
 132  * @brief Set sub_id of the message
 133  *
 134  * @param sub_id The sub_id to set
 135  */
 136 void message_t::set_sub_id(int sub_id)
 137 {
 138         sub_id_ = sub_id;
 139 }
 140
 141 /**
 142  * @brief Return the timestamp of the message
 143  *
 144  * @return uint64_t The timestamp
 145  */
 146 uint64_t message_t::get_timestamp() const
 147 {
 148         return timestamp_;
 149 }
 150
 151 uint32_t message_t::get_flags()
 152 {
 153         return flags_;
 154 }
 155
 156 void message_t::set_flags(uint32_t flags)
 157 {
 158         flags_ = flags_ | flags;
 159 }
 160
 161 void message_t::erase_flags()
 162 {
 163         flags_ = 0;
 164 }
 165
 166 uint32_t message_t::get_maxdlen()
 167 {
 168         return maxdlen_;
 169 }
 170
 171 void message_t::set_maxdlen(uint32_t maxdlen)
 172 {
 173         maxdlen_ = maxdlen;
 174 }
 175
 176 void message_t::set_length(uint32_t length)
 177 {
 178         length_ = length;
 179 }
 180
 181 void message_t::frame_swap()
 182 {
 183         int i;
 184         uint8_t *temp = (uint8_t*)alloca(length_);
 185
 186         for(i = 0; i < length_; i++)
 187                 temp[i] = data_[length_ - i - 1];
 188
 189         memcpy(data_.data(), temp, length_);
 190 }