low-can-binding/can/message/can-message.hpp

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  16  */
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  18 #pragma once
  19 #include "./message.hpp"
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  23 /// @class can_message_t
  24 ///
  25 /// @brief A compact representation of a single CAN message, meant to be used in in/out
  26 /// buffers. It is a wrapper of a can_frame struct with some sugar around it for binding purposes.
  27 class can_message_t : public message_t {
  28         private:
  29                 uint8_t maxdlen_; ///< maxdlen_ - Max data length deduce from number of bytes read from the socket.*/
  30                 uint32_t id_; ///< id_ - The ID of the message. */
  31                 bool rtr_flag_; ///< rtr_flag_ - Telling if the frame has RTR flag positionned. Then frame hasn't data field*/
  32                 uint8_t flags_; ///< flags_ - flags of a CAN FD frame. Needed if we catch FD frames.*/
  33                 struct bcm_msg bcm_msg_;
  34
  35         public:
  36                 can_message_t();
  37                 can_message_t(uint8_t maxdlen, uint32_t id, uint8_t length, message_format_t format, bool rtr_flag_, uint8_t flags, std::vector<uint8_t>& data, uint64_t timestamp);
  38
  39                 uint32_t get_id() const;
  40
  41                 static std::shared_ptr<can_message_t> convert_from_frame(const canfd_frame& frame, size_t nbytes, uint64_t timestamp);
  42                 bool is_correct_to_send();
  43                 bool is_set();
  44                 struct bcm_msg get_bcm_msg();
  45                 void set_bcm_msg(struct bcm_msg bcm_msg);
  46
  47                 std::string get_debug_message();
  48
  49 };