low-can-binding/can/can-bus-device.hpp

   1 /*
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   9  *
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  11  *
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  17  */
  18
  19 #pragma once
  20
  21 #include <utility>
  22 #include <mutex>
  23 #include <queue>
  24 #include <thread>
  25 #include <linux/can.h>
  26 #include <condition_variable>
  27
  28 #include "openxc.pb.h"
  29 #include "message/can-message.hpp"
  30 #include "../utils/config-parser.hpp"
  31 #include "../binding/low-can-subscription.hpp"
  32
  33 /// @brief A container for a CAN module paried with a certain bus.
  34 ///
  35 /// There are three things that control the operating mode of the CAN controller:
  36 ///
  37 /// - Should arbitrary CAN message writes be allowed? See rawWritable.
  38 /// - Should translated, simple vehicle message writes be allowed? See the
  39 ///   'writable' field in signals defined for this bus.
  40 ///
  41 class can_bus_t
  42 {
  43 private:
  44         int index;
  45         std::string name;
  46         std::string device_name;
  47         float max_message_frequency;    //<! maxMessageFrequency - the default maximum frequency for all CAN messages when
  48                                                                         /// using the raw passthrough mode. To disable frequency limit, set
  49                                                                         /// this to 0.
  50         bool raw_writable;  //<! rawWritable - Set to True if the CAN bus connection should allow raw CAN messages
  51                                                 /// writes. This is independent from the CanSignal 'writable' option, which
  52                                                 /// can also be set to allow translated writes back to this bus.
  53         bool passthrough_can_messages; //<! passthroughCanMessages - Set to True if low-level CAN messages should be able to send to the
  54                                                                    /// output interface, not just signals as simple vehicle messages.
  55
  56 public:
  57         int get_index() const;
  58         const std::string get_bus_name() const;
  59         const std::string get_bus_device_name() const;
  60         const float max_message_frequency() const;
  61         bool get_raw_writable() const;
  62         bool get_passthrough_can_messages() const;
  63
  64 };