low-can-binding/binding/low-can-socket.hpp

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  16  */
  17
  18   #pragma once
  19
  20 #include <string>
  21 #include <cmath>
  22 #include <utility>
  23
  24 #include "../can/can-signals.hpp"
  25 #include "../diagnostic/diagnostic-message.hpp"
  26 #include "../utils/socketcan-bcm.hpp"
  27
  28 #define OBDII_MAX_SIMULTANEOUS_RESPONSES 8
  29
  30 /// @brief Filtering values. Theses values have to be tested in
  31 /// can_bus_t::apply_filter method.
  32 struct event_filter_t
  33 {
  34         float frequency; ///< frequency - Maximum frequency which will be received and pushed to a subscribed event.
  35         float min; ///< min - Minimum value that the signal doesn't have to go below to be pushed.
  36         float max; ///< max - Maximum value that the signal doesn't have to go above to be pushed.
  37         event_filter_t() : frequency{0}, min{-__FLT_MAX__}, max{__FLT_MAX__} {};
  38         bool operator==(const event_filter_t& ext) const {
  39                 return frequency == ext.frequency && min == ext.min && max == ext.max;
  40         }
  41 };
  42
  43 /// @brief The object stores socket to CAN to be used to write on it.
  44 /// This is a simple access to a CAN bus device without any subscriptions attached
  45 class low_can_socket_t
  46 {
  47 protected:
  48         int index_; ///< index_ - index number is the socket (int) casted
  49         struct event_filter_t event_filter_;
  50
  51         /// Signal part
  52         std::shared_ptr<can_signal_t> can_signal_; ///< can_signal_ - the CAN signal subscribed
  53         std::vector<std::shared_ptr<diagnostic_message_t> > diagnostic_message_; ///< diagnostic_message_ - diagnostic messages meant to receive OBD2 responses.
  54                                 /// normal diagnostic request and response are not tested for now.
  55
  56         utils::socketcan_bcm_t socket_; ///< socket_ - socket_ that receives CAN messages.
  57
  58 public:
  59         low_can_socket_t();
  60         low_can_socket_t(struct event_filter_t event_filter);
  61         low_can_socket_t(const low_can_socket_t& s) = delete;
  62         low_can_socket_t(low_can_socket_t&& s);
  63         virtual ~low_can_socket_t();
  64
  65         low_can_socket_t& operator=(const low_can_socket_t& s);
  66         explicit operator bool() const;
  67
  68         int get_index() const;
  69         const std::shared_ptr<can_signal_t> get_can_signal() const;
  70         bool is_signal_subscription_corresponding(const std::shared_ptr<can_signal_t>, const struct event_filter_t& event_filter) const;
  71         const std::shared_ptr<diagnostic_message_t> get_diagnostic_message(uint32_t pid) const;
  72         const std::vector<std::shared_ptr<diagnostic_message_t> > get_diagnostic_message() const;
  73         const std::shared_ptr<diagnostic_message_t> get_diagnostic_message(const std::string& name) const;
  74         const std::string get_name() const;
  75         const std::string get_name(uint32_t pid) const;
  76         float get_frequency() const;
  77         float get_min() const;
  78         float get_max() const;
  79         utils::socketcan_bcm_t& get_socket();
  80
  81         void set_event(afb_event_t event);
  82         void set_frequency(float freq);
  83         void set_min(float min);
  84         void set_max(float max);
  85
  86         struct utils::bcm_msg make_bcm_head(uint32_t opcode, uint32_t can_id = 0, uint32_t flags = 0, const struct timeval& timeout = {0,0}, const struct timeval& frequency_thinning = {0,0}) const;
  87         void add_one_bcm_frame(struct canfd_frame& cfd, struct utils::bcm_msg& bcm_msg) const;
  88
  89         int open_socket(const std::string& bus_name = "");
  90
  91         int create_rx_filter(std::shared_ptr<can_signal_t> sig);
  92         int create_rx_filter(std::shared_ptr<diagnostic_message_t> sig);
  93         int create_rx_filter(utils::bcm_msg& bcm_msg);
  94
  95         int tx_send(struct canfd_frame& cfd, const std::string& bus_name);
  96 };