low-can-binding/binding/low-can-socket.hpp

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  16  */
  17
  18   #pragma once
  19
  20 #include <string>
  21 #include <cmath>
  22 #include <utility>
  23
  24 #include "../can/can-signals.hpp"
  25 #include "../diagnostic/diagnostic-message.hpp"
  26 #include "../utils/socketcan-bcm.hpp"
  27
  28 /// @brief Filtering values. Theses values has to be tested into
  29 /// can_bus_t::apply_filter method.
  30 struct event_filter_t
  31 {
  32         float frequency; ///< frequency - Maximum frequency which will be received and pushed a subscribed event.
  33         float min; ///< min - Minimum value that the signal don't have to go below to be pushed.
  34         float max; ///< max - Maximum value that the signal don't have to go above to be pushed.
  35         event_filter_t() : frequency{0}, min{-__FLT_MAX__}, max{__FLT_MAX__} {};
  36         bool operator==(const event_filter_t& ext) const {
  37                 return frequency == ext.frequency && min == ext.min && max == ext.max;
  38         }
  39 };
  40
  41 /// @brief An object storing socket to CAN to be used to write on it.
  42 /// This is a simple access to a CAN bus device without subscriptions attached
  43 class low_can_socket_t
  44 {
  45 protected:
  46         int index_; ///< index_ - index number is the socket (int) casted
  47         struct event_filter_t event_filter_;
  48
  49         /// Signal part
  50         std::shared_ptr<can_signal_t> can_signal_; ///< can_signal_ - the CAN signal subscribed
  51         std::vector<std::shared_ptr<diagnostic_message_t> > diagnostic_message_; ///< diagnostic_message_ - diagnostic messages meant to received OBD2 responses.
  52                                 /// normal diagnostic request and response not tested for now.
  53
  54         utils::socketcan_bcm_t socket_; ///< socket_ - socket_ that receives CAN messages.
  55
  56 public:
  57         low_can_socket_t();
  58         low_can_socket_t(struct event_filter_t event_filter);
  59         low_can_socket_t(const low_can_socket_t& s) = delete;
  60         low_can_socket_t(low_can_socket_t&& s);
  61         virtual ~low_can_socket_t();
  62
  63         low_can_socket_t& operator=(const low_can_socket_t& s);
  64         explicit operator bool() const;
  65
  66         int get_index() const;
  67         const std::shared_ptr<can_signal_t> get_can_signal() const;
  68         bool is_signal_subscription_corresponding(const std::shared_ptr<can_signal_t>, const struct event_filter_t& event_filter) const;
  69         const std::shared_ptr<diagnostic_message_t> get_diagnostic_message(uint32_t pid) const;
  70         const std::vector<std::shared_ptr<diagnostic_message_t> > get_diagnostic_message() const;
  71         const std::shared_ptr<diagnostic_message_t> get_diagnostic_message(const std::string& name) const;
  72         const std::string get_name() const;
  73         const std::string get_name(uint32_t pid) const;
  74         float get_frequency() const;
  75         float get_min() const;
  76         float get_max() const;
  77         utils::socketcan_bcm_t& get_socket();
  78
  79         void set_event(struct afb_event event);
  80         void set_frequency(float freq);
  81         void set_min(float min);
  82         void set_max(float max);
  83
  84         struct utils::simple_bcm_msg make_bcm_head(uint32_t opcode, uint32_t can_id = 0, uint32_t flags = 0, const struct timeval& timeout = {0,0}, const struct timeval& frequency_thinning = {0,0}) const;
  85         void add_bcm_frame(const struct can_frame& cfd, struct utils::simple_bcm_msg& bcm_msg) const;
  86
  87         int open_socket(const std::string& bus_name = "");
  88
  89         int create_rx_filter(std::shared_ptr<can_signal_t> sig);
  90         int create_rx_filter(std::shared_ptr<diagnostic_message_t> sig);
  91         int create_rx_filter(utils::simple_bcm_msg& bcm_msg);
  92
  93         int tx_send(const struct can_frame& cf, std::shared_ptr<can_signal_t> sig);
  94         int tx_send(const struct can_frame& cf, const std::string& bus_name);
  95 };