low-can-binding/binding/low-can-socket.hpp

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  16  */
  17
  18   #pragma once
  19
  20 #include <string>
  21 #include <cmath>
  22 #include <utility>
  23
  24 #include "../can/can-signals.hpp"
  25 #include "../diagnostic/diagnostic-message.hpp"
  26 #include "../utils/socketcan-bcm.hpp"
  27
  28 /// @brief Filtering values. Theses values has to be tested into
  29 /// can_bus_t::apply_filter method.
  30 struct event_filter_t
  31 {
  32         float frequency; ///< frequency - Maximum frequency which will be received and pushed a subscribed event.
  33         float min; ///< min - Minimum value that the signal don't have to go below to be pushed.
  34         float max; ///< max - Maximum value that the signal don't have to go above to be pushed.
  35         event_filter_t() : frequency{NAN}, min{NAN}, max{NAN} {}
  36 };
  37
  38 /// @brief An object storing socket to CAN to be used to write on it.
  39 /// This is a simple access to a CAN bus device without subscriptions attached
  40 class low_can_socket_t
  41 {
  42 protected:
  43         int index_; ///< index_ - index number is the socket (int) casted
  44         struct event_filter_t event_filter_;
  45
  46         /// Signal part
  47         std::shared_ptr<can_signal_t> can_signal_; ///< can_signal_ - the CAN signal subscribed
  48         std::vector<std::shared_ptr<diagnostic_message_t> > diagnostic_message_; ///< diagnostic_message_ - diagnostic messages meant to received OBD2 responses.
  49                                 /// normal diagnostic request and response not tested for now.
  50
  51         utils::socketcan_bcm_t socket_; ///< socket_ - socket_ that receives CAN messages.
  52
  53 public:
  54         low_can_socket_t();
  55         low_can_socket_t(struct event_filter_t event_filter);
  56         low_can_socket_t(const low_can_socket_t& s) = delete;
  57         low_can_socket_t(low_can_socket_t&& s);
  58         virtual ~low_can_socket_t();
  59
  60         low_can_socket_t& operator=(const low_can_socket_t& s);
  61         explicit operator bool() const;
  62
  63         int get_index() const;
  64         const std::shared_ptr<can_signal_t> get_can_signal() const;
  65         const std::shared_ptr<diagnostic_message_t> get_diagnostic_message(uint32_t pid) const;
  66         const std::vector<std::shared_ptr<diagnostic_message_t> > get_diagnostic_message() const;
  67         const std::shared_ptr<diagnostic_message_t> get_diagnostic_message(const std::string& name) const;
  68         const std::string get_name() const;
  69         const std::string get_name(uint32_t pid) const;
  70         float get_frequency() const;
  71         float get_min() const;
  72         float get_max() const;
  73         utils::socketcan_bcm_t& get_socket();
  74
  75         void set_event(struct afb_event event);
  76         void set_frequency(float freq);
  77         void set_min(float min);
  78         void set_max(float max);
  79
  80         struct utils::simple_bcm_msg make_bcm_head(uint32_t opcode, uint32_t can_id = 0, uint32_t flags = 0, const struct timeval& timeout = {0,0}, const struct timeval& frequency_thinning = {0,0}) const;
  81         void add_bcm_frame(const struct can_frame& cfd, struct utils::simple_bcm_msg& bcm_msg) const;
  82
  83         int open_socket(const std::string& bus_name = "");
  84
  85         int create_rx_filter(std::shared_ptr<can_signal_t> sig);
  86         int create_rx_filter(std::shared_ptr<diagnostic_message_t> sig);
  87         int create_rx_filter(utils::simple_bcm_msg& bcm_msg);
  88
  89         int tx_send(const struct can_frame& cf, std::shared_ptr<can_signal_t> sig);
  90         int tx_send(const struct can_frame& cf, const std::string& bus_name);
  91 };