ll-can-binding.h

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2015, 2016 "IoT.bzh"
   3  * Author "Romain Forlot" <romain.forlot@iot.bzh>
   4  *
   5  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   6  * you may not use this file except in compliance with the License.
   7  * You may obtain a copy of the License at
   8  *
   9  *   http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  10  *
  11  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
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  14  * See the License for the specific language governing permissions and
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  16  */
  17
  18 /* max. number of CAN interfaces given on the cmdline */
  19 #define MAXSOCK 16
  20
  21 /* buffer sizes for CAN frame string representations */
  22 #define CL_ID (sizeof("12345678##1"))
  23 #define CL_DATA sizeof(".AA")
  24 #define CL_BINDATA sizeof(".10101010")
  25
  26  /* CAN FD ASCII hex short representation with DATA_SEPERATORs */
  27 #define CL_CFSZ (2*CL_ID + 64*CL_DATA)
  28
  29 #define CANID_DELIM '#'
  30
  31 /*
  32  * Interface between the daemon and the binding
  33  */
  34 static const struct afb_binding_interface *interface;
  35
  36 /*
  37  * the type of position expected
  38  *
  39  * here, this type is the selection of protocol
  40  */
  41 enum type {
  42         type_OBDII,
  43         type_CAN,
  44         type_DEFAULT = type_CAN,
  45         type_INVALID = -1
  46 };
  47
  48 #define type_size sizeof(enum type)-2
  49
  50 /*
  51  * names of the types
  52  */
  53 static const char * const type_NAMES[type_size] = {
  54         "OBDII",
  55         "CAN"
  56 };
  57
  58 /* CAN variable initialization */
  59 struct canfd_frame canfd_frame;
  60
  61 struct can_handler {
  62         int socket;
  63         char *device;
  64         bool is_fdmode_on;
  65         struct sockaddr_can txAddress;
  66 };
  67
  68 /*
  69  * each generated event
  70  */
  71 typedef struct _event event;
  72 struct _event {
  73         event *next;                    /* link for the next event */
  74         const char *name;               /* name of the event */
  75         struct afb_event afb_event;     /* the event for the binder */
  76         openxc_CanMessage can_message;  /* value for the can_message */
  77 };
  78
  79 /*
  80  * each can event, will browse by the id
  81  */
  82 typedef struct _can_event can_event;
  83 struct _can_event {
  84         can_event *next;        /* Link to the next other can message */
  85         event *events;          /* events for the can message */
  86         uint32_t id;            /* id of the event for unsubscribe */
  87         enum type type;         /* the type of data expected */
  88 };
  89
  90 can_event *can_events_list;
  91
  92 /* TODO : Add help comments :p */
  93 static int connect_to_event_loop();
  94
  95 const char hex_asc_upper[] = "0123456789ABCDEF";
  96
  97 #define hex_asc_upper_lo(x) hex_asc_upper[((x) & 0x0F)]
  98 #define hex_asc_upper_hi(x) hex_asc_upper[((x) & 0xF0) >> 4]
  99
 100 static inline void put_hex_byte(char *buf, __u8 byte)
 101 {
 102         buf[0] = hex_asc_upper_hi(byte);
 103         buf[1] = hex_asc_upper_lo(byte);
 104 }
 105
 106 static inline void _put_id(char *buf, int end_offset, canid_t id)
 107 {
 108         /* build 3 (SFF) or 8 (EFF) digit CAN identifier */
 109         while (end_offset >= 0) {
 110                 buf[end_offset--] = hex_asc_upper[id & 0xF];
 111                 id >>= 4;
 112         }
 113 }
 114
 115 #define put_sff_id(buf, id) _put_id(buf, 2, id)
 116 #define put_eff_id(buf, id) _put_id(buf, 7, id)
 117
 118 static void parse_can_frame(openxc_CanMessage *can_message, struct canfd_frame *canfd_frame, int maxdlen);
 119
 120
 121 // Initialize default can_handler values
 122 static struct can_handler can_handler = {
 123         .socket = -1,
 124         .device = "vcan0",
 125         .is_fdmode_on = false,
 126 };
 127
 128 static void send_event();