can_reader.cpp

   1 /*
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   8  * You may obtain a copy of the License at
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  11  *
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  17  */
  18
  19 #include <linux/can.h>
  20 #include <linux/can/raw.h>
  21
  22 #include <afb/afb-binding.h>
  23
  24 void can_reader(afb_binding_interface *interface, int socket, std::queue <canfd_frame>& canfd_frame_queue)
  25 {
  26     ssize_t nbytes;
  27         int maxdlen;
  28
  29         /* Test that socket is really opened */
  30         if ( socket < 0)
  31         {
  32                 ERROR(interface, "read_can: Socket unavailable");
  33                 return -1;
  34         }
  35
  36     while(true)
  37     {
  38         nbytes = read(socket, &canfd_frame, CANFD_MTU);
  39
  40         switch(nbytes)
  41         {
  42             case CANFD_MTU:s
  43                 DEBUG(interface, "read_can: Got an CAN FD frame with length %d", canfd_frame.len);
  44                 maxdlen = CANFD_MAX_DLEN;
  45                 break;
  46             case CAN_MTU:
  47                 DEBUG(interface, "read_can: Got a legacy CAN frame with length %d", canfd_frame.len);
  48                 maxdlen = CAN_MAX_DLEN;
  49                 break;
  50             default:
  51                 if (errno == ENETDOWN)
  52                     ERROR(interface, "read_can: %s interface down", device);
  53
  54                 ERROR(interface, "read_can: Error reading CAN bus");
  55                 return -2;
  56         }
  57
  58         /*
  59          * TODO: thread handle
  60         if (parse_can_frame(can_message, &canfd_frame, maxdlen))
  61         {
  62             ERROR(interface, "read_can: Can't parse the can frame. ID: %i, DLC: %i, DATA: %s",
  63             canfd_frame.can_id, canfd_frame.len, canfd_frame.data);
  64             return -4;
  65         }
  66         */
  67         canfd_frame_queue.push(canfd_frame);
  68     }
  69 }