can_reader.cpp

   1 /*
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   3  * Author "Romain Forlot" <romain.forlot@iot.bzh>
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   5  *
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   7  * you may not use this file except in compliance with the License.
   8  * You may obtain a copy of the License at
   9  *
  10  *   http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  11  *
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  16  * limitations under the License.
  17  */
  18
  19 #include <linux/can.h>
  20 #include <linux/can/raw.h>
  21
  22 #include <afb/afb-binding.h>
  23
  24 void can_reader(afb_binding_interface *interface, int socket, std::queue <CanMessage_t>& can_message_q)
  25 {
  26     ssize_t nbytes;
  27         int maxdlen;
  28     CanMessage_t can_message;
  29
  30         /* Test that socket is really opened */
  31         if ( socket < 0)
  32         {
  33                 ERROR(interface, "read_can: Socket unavailable");
  34                 return -1;
  35         }
  36
  37     while(true)
  38     {
  39         nbytes = read(socket, &canfd_frame, CANFD_MTU);
  40
  41         switch(nbytes)
  42         {
  43             case CANFD_MTU:
  44                 DEBUG(interface, "read_can: Got an CAN FD frame with length %d", canfd_frame.len);
  45                 maxdlen = CANFD_MAX_DLEN;
  46                 break;
  47             case CAN_MTU:
  48                 DEBUG(interface, "read_can: Got a legacy CAN frame with length %d", canfd_frame.len);
  49                 maxdlen = CAN_MAX_DLEN;
  50                 break;
  51             default:
  52                 if (errno == ENETDOWN)
  53                     ERROR(interface, "read_can: %s interface down", device);
  54
  55                 ERROR(interface, "read_can: Error reading CAN bus");
  56                 return -2;
  57         }
  58
  59         /*
  60          * TODO: thread handle
  61         if (parse_can_frame(can_message, &canfd_frame, maxdlen))
  62         {
  63             ERROR(interface, "read_can: Can't parse the can frame. ID: %i, DLC: %i, DATA: %s",
  64             canfd_frame.can_id, canfd_frame.len, canfd_frame.data);
  65             return -4;
  66         }
  67         */
  68
  69         can_message.convert_canfd_frame_to_CanMessage(canfd_frame);
  70
  71
  72         can_message_q.push(can_message);
  73     }
  74 }