can_reader.cpp

   1 /*
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   3  * Author "Romain Forlot" <romain.forlot@iot.bzh>
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   5  *
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   7  * you may not use this file except in compliance with the License.
   8  * You may obtain a copy of the License at
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  10  *   http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  11  *
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  16  * limitations under the License.
  17  */
  18
  19 #include <linux/can.h>
  20 #include <linux/can/raw.h>
  21
  22 #include <afb/afb-binding.h>
  23
  24 #include "can-utils.h"
  25
  26 void can_reader(afb_binding_interface *interface, int socket, std::queue <CanMessage_t>& can_message_q)
  27 {
  28     ssize_t nbytes;
  29         int maxdlen;
  30     CanMessage_t can_message;
  31
  32         /* Test that socket is really opened */
  33         if ( socket < 0)
  34         {
  35                 ERROR(interface, "read_can: Socket unavailable");
  36                 return -1;
  37         }
  38
  39     while(true)
  40     {
  41         nbytes = read(socket, &canfd_frame, CANFD_MTU);
  42
  43         switch(nbytes)
  44         {
  45             case CANFD_MTU:
  46                 DEBUG(interface, "read_can: Got an CAN FD frame with length %d", canfd_frame.len);
  47                 maxdlen = CANFD_MAX_DLEN;
  48                 break;
  49             case CAN_MTU:
  50                 DEBUG(interface, "read_can: Got a legacy CAN frame with length %d", canfd_frame.len);
  51                 maxdlen = CAN_MAX_DLEN;
  52                 break;
  53             default:
  54                 if (errno == ENETDOWN)
  55                     ERROR(interface, "read_can: %s interface down", device);
  56
  57                 ERROR(interface, "read_can: Error reading CAN bus");
  58                 return -2;
  59         }
  60
  61         can_message.convert_canfd_frame_to_CanMessage(canfd_frame);
  62
  63
  64         can_message_q.push(can_message);
  65     }
  66 }