CAN-binder/low-can-binding/utils/socketcan.hpp

   1 #pragma once
   2
   3 /*
   4  * Copyright (C) 2015, 2016 ,2017 "IoT.bzh"
   5  * Author "Romain Forlot" <romain.forlot@iot.bzh>
   6  * Author "Loïc Collignon" <loic.collignon@iot.bzh>
   7  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   8  * you may not use this file except in compliance with the License.
   9  * You may obtain a copy of the License at
  10  *
  11  *       http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  12  *
  13  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  14  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  15  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  16  * See the License for the specific language governing permissions and
  17  * limitations under the License.
  18  */
  19
  20 #include <vector>
  21
  22 #include <sys/socket.h>
  23 #include <linux/can/bcm.h>
  24 #include <string.h>
  25
  26 #include "../can/can-message.hpp"
  27 #include "../binding/low-can-hat.hpp"
  28
  29 #define INVALID_SOCKET -1
  30
  31 namespace utils
  32 {
  33         class socketcan_t
  34         {
  35         public:
  36                 socketcan_t();
  37                 socketcan_t(const socketcan_t&);
  38                 socketcan_t(socketcan_t&&);
  39                 virtual ~socketcan_t();
  40
  41                 const struct sockaddr_can& get_tx_address() const;
  42                 explicit operator bool() const;
  43
  44                 int socket() const;
  45                 virtual int open(std::string device_name) = 0;
  46                 int setopt(int level, int optname, const void* optval, socklen_t optlen);
  47                 int close();
  48
  49         protected:
  50                 int socket_;
  51                 struct sockaddr_can tx_address_;
  52
  53                 int open(int domain, int type, int protocol);
  54         };
  55
  56         template <typename T>
  57         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const std::vector<T>& vobj)
  58         {
  59                 for(const auto& obj : vobj)
  60                         s << obj;
  61                 return s;
  62         }
  63
  64         template <typename T>
  65         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const T& obj)
  66         {
  67                 if (::sendto(s.socket(), &obj, sizeof(obj), 0, (const struct sockaddr*)&s.get_tx_address(), sizeof(s.get_tx_address())) < 0)
  68                         ERROR(binder_interface, "%s: Error sending : %i %s", __FUNCTION__, errno, ::strerror(errno));
  69                 return s;
  70         }
  71
  72         socketcan_t& operator>>(socketcan_t& s, can_message_t& cm);
  73 }