CAN-binder/low-can-binding/utils/socketcan.hpp

   1 #pragma once
   2
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  18  */
  19
  20 #include <vector>
  21
  22 #include <sys/socket.h>
  23 #include <linux/can/bcm.h>
  24 #include <string.h>
  25
  26 #include "../can/can-message.hpp"
  27 #include "../low-can-binding.hpp"
  28
  29 #define INVALID_SOCKET -1
  30
  31 namespace utils
  32 {
  33         struct simple_bcm_msg
  34         {
  35                 struct bcm_msg_head msg_head;
  36                 struct can_frame frames;
  37         };
  38
  39         struct canfd_bcm_msg
  40         {
  41                 struct bcm_msg_head msg_head;
  42                 struct canfd_frame frames;
  43                 canfd_bcm_msg() { msg_head.flags |= CAN_FD_FRAME; }
  44         };
  45
  46         class socketcan_t
  47         {
  48         public:
  49                 socketcan_t();
  50                 socketcan_t(const socketcan_t&) = delete;
  51                 socketcan_t(socketcan_t&&);
  52                 ~socketcan_t();
  53
  54                 const struct sockaddr_can& get_tx_address() const;
  55                 explicit operator bool() const;
  56
  57                 int socket() const;
  58                 int open(std::string device_name);
  59                 int setopt(int level, int optname, const void* optval, socklen_t optlen);
  60                 int close();
  61
  62         private:
  63                 int socket_;
  64                 struct sockaddr_can tx_address_;
  65
  66                 int open(int domain, int type, int protocol);
  67                 int bind(const struct sockaddr* addr, socklen_t len);
  68                 int connect(const struct sockaddr* addr, socklen_t len);
  69         };
  70
  71         template <typename T>
  72         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const std::vector<T>& vobj)
  73         {
  74                 for(const auto& obj : vobj)
  75                         s << obj;
  76                 return s;
  77         }
  78
  79         template <typename T>
  80         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const T& obj)
  81         {
  82                 if (::sendto(s.socket(), &obj, sizeof(obj), 0, (const struct sockaddr*)&s.get_tx_address(), sizeof(s.get_tx_address())) < 0)
  83                         ERROR(binder_interface, "%s: Error sending : %i %s", __FUNCTION__, errno, ::strerror(errno));
  84                 return s;
  85         }
  86
  87         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const struct simple_bcm_msg& obj);
  88         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const struct canfd_bcm_msg& obj);
  89
  90         socketcan_t& operator>>(socketcan_t& s, can_message_t& cm);
  91 }