CAN-binder/low-can-binding/utils/socketcan.hpp

   1 #pragma once
   2
   3 /*
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  18  */
  19
  20 #include <vector>
  21
  22 #include <sys/socket.h>
  23 #include <linux/can/bcm.h>
  24
  25 #include "../can/can-message.hpp"
  26
  27 #define INVALID_SOCKET -1
  28
  29 namespace utils
  30 {
  31
  32         template <typename T>
  33         struct basic_bcm_msg
  34         {
  35                 bcm_msg_head msg_head;
  36                 std::vector<T> frames;
  37         };
  38
  39         struct canfd_bcm_msg : public basic_bcm_msg<canfd_frame>
  40         {
  41         canfd_bcm_msg() { msg_head.flags |= CAN_FD_FRAME; }
  42         };
  43
  44         class socketcan_t
  45         {
  46         public:
  47                 socketcan_t();
  48                 socketcan_t(const socketcan_t&) = delete;
  49                 socketcan_t(socketcan_t&&);
  50                 ~socketcan_t();
  51
  52                 const struct sockaddr_can& get_tx_address() const;
  53                 explicit operator bool() const;
  54
  55                 int socket() const;
  56                 int open(std::string device_name);
  57                 int setopt(int level, int optname, const void* optval, socklen_t optlen);
  58                 int close();
  59
  60         private:
  61                 int socket_;
  62                 struct sockaddr_can tx_address_;
  63
  64                 int open(int domain, int type, int protocol);
  65                 int bind(const struct sockaddr* addr, socklen_t len);
  66                 int connect(const struct sockaddr* addr, socklen_t len);
  67         };
  68
  69         template <typename T>
  70         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const std::vector<T>& vobj)
  71         {
  72                 for(const auto& obj : vobj)
  73                         s << obj;
  74                 return s;
  75         }
  76         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const canfd_frame& frame);
  77         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const can_frame& frame);
  78         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const struct basic_bcm_msg<can_frame>& obj);
  79         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const struct canfd_bcm_msg& obj);
  80         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const struct bcm_msg_head& obj);
  81
  82         socketcan_t& operator>>(socketcan_t& s, const can_message_t& cm);
  83 }