CAN-binder/low-can-binding/utils/socketcan.hpp

   1 #pragma once
   2
   3 /*
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  18  */
  19
  20 #include <vector>
  21
  22 #include <sys/socket.h>
  23 #include <linux/can/bcm.h>
  24 #include <string.h>
  25
  26 #include "../binding/low-can-hat.hpp"
  27
  28 #define INVALID_SOCKET -1
  29
  30 namespace utils
  31 {
  32         class socketcan_t
  33         {
  34         public:
  35                 socketcan_t();
  36                 socketcan_t(const socketcan_t& s);
  37                 socketcan_t(socketcan_t&&);
  38                 virtual ~socketcan_t();
  39
  40                 const struct sockaddr_can& get_tx_address() const;
  41                 explicit operator bool() const;
  42
  43                 int socket() const;
  44                 virtual int open(std::string device_name) = 0;
  45                 int setopt(int level, int optname, const void* optval, socklen_t optlen);
  46                 int close();
  47
  48         protected:
  49                 int socket_;
  50                 struct sockaddr_can tx_address_;
  51
  52                 int open(int domain, int type, int protocol);
  53         };
  54
  55         template <typename T>
  56         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const std::vector<T>& vobj)
  57         {
  58                 for(const auto& obj : vobj)
  59                         s << obj;
  60                 return s;
  61         }
  62
  63         template <typename T>
  64         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const T& obj)
  65         {
  66                 if (::sendto(s.socket(), &obj, sizeof(obj), 0, (const struct sockaddr*)&s.get_tx_address(), sizeof(s.get_tx_address())) < 0)
  67                         ERROR(binder_interface, "%s: Error sending : %i %s", __FUNCTION__, errno, ::strerror(errno));
  68                 return s;
  69         }
  70 }