CAN-binder/low-can-binding/utils/socketcan.hpp

   1 #pragma once
   2
   3 /*
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  12  *
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  17  * limitations under the License.
  18  */
  19
  20 #include <sys/socket.h>
  21 #include <linux/can/bcm.h>
  22
  23 #include <vector>
  24
  25 #define INVALID_SOCKET -1
  26
  27 namespace utils
  28 {
  29
  30         template <typename T>
  31         struct basic_bcm_msg
  32         {
  33                 bcm_msg_head msg_head;
  34                 std::vector<T> frames;
  35         };
  36
  37         struct canfd_bcm_msg : public basic_bcm_msg<canfd_frame>
  38         {
  39         canfd_bcm_msg() { msg_head.flags |= CAN_FD_FRAME; }
  40         };
  41
  42         class socketcan_t
  43         {
  44         public:
  45                 socketcan_t();
  46                 socketcan_t(const socketcan_t&) = delete;
  47                 socketcan_t(socketcan_t&&);
  48                 ~socketcan_t();
  49
  50                 const struct sockaddr_can& get_tx_address() const;
  51                 explicit operator bool() const;
  52
  53                 int socket() const;
  54                 int open(std::string device_name);
  55                 int setopt(int level, int optname, const void* optval, socklen_t optlen);
  56                 int close();
  57
  58         private:
  59                 int socket_;
  60                 struct sockaddr_can tx_address_;
  61
  62                 int open(int domain, int type, int protocol);
  63                 int bind(const struct sockaddr* addr, socklen_t len);
  64                 int connect(const struct sockaddr* addr, socklen_t len);
  65         };
  66
  67         template <typename T>
  68         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const std::vector<T>& vobj)
  69         {
  70                 for(const auto& obj : vobj)
  71                         s << obj;
  72                 return s;
  73         }
  74
  75         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const canfd_frame& frame);
  76         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const can_frame& frame);
  77         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const struct basic_bcm_msg<can_frame>& obj);
  78         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const struct canfd_bcm_msg& obj);
  79         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const struct bcm_msg_head& obj);
  80 }