CAN-binder/low-can-binding/utils/socketcan.cpp

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   3  * Author "Romain Forlot" <romain.forlot@iot.bzh>
   4  * Author "Loïc Collignon" <loic.collignon@iot.bzh>
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   7  * You may obtain a copy of the License at
   8  *
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  10  *
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  12  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  13  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  14  * See the License for the specific language governing permissions and
  15  * limitations under the License.
  16  */
  17
  18 #include <unistd.h>
  19 #include <string>
  20 #include <string.h>
  21 #include <linux/can/raw.h>
  22 #include <net/if.h>
  23 #include <sys/ioctl.h>
  24
  25 #include "socketcan.hpp"
  26 #include "low-can-binding.hpp"
  27
  28 namespace utils
  29 {
  30
  31         /// @brief Construct a default, invalid, socket.
  32         socketcan_t::socketcan_t()
  33                 : socket_{INVALID_SOCKET}
  34         {}
  35
  36         /// @brief Construct a socket by moving an existing one.
  37         socketcan_t::socketcan_t(socketcan_t&& s)
  38                 : socket_{s.socket_}
  39         {
  40                 s.socket_ = INVALID_SOCKET;
  41         }
  42
  43         /// @brief Destruct the socket.
  44         socketcan_t::~socketcan_t()
  45         {
  46                 if(socket_ != INVALID_SOCKET)
  47                         ::close(socket_);
  48         }
  49
  50         const struct sockaddr_can& socketcan_t::get_tx_address() const
  51         {
  52                 return tx_address_;
  53         }
  54
  55         /// @brief Test if socket is valid.
  56         /// @return true if valid, false otherwise.
  57         socketcan_t::operator bool() const
  58         {
  59                 return socket_ != INVALID_SOCKET;
  60         }
  61
  62         /// @brief Open the socket.
  63         /// @param[in] domain Specifies the communications domain in which a socket is to be created.
  64         /// @param[in] type Specifies the type of socket to be created.
  65         /// @param[in] protocol Specifies a particular protocol to be used with the socket. Specifying a protocol of 0 causes socket() to use an unspecified default protocol appropriate for the requested socket type.
  66         /// @return Upon successful completion, shall return a non-negative integer, the socket file descriptor. Otherwise, a value of -1 shall be returned and errno set to indicate the error.
  67         int socketcan_t::open(int domain, int type, int protocol)
  68         {
  69                 close();
  70                 socket_ = ::socket(domain, type, protocol);
  71                 return socket_;
  72         }
  73
  74         /// @brief Close the socket.
  75         /// @return 0 if success.
  76         int socketcan_t::close()
  77         {
  78                 return socket_ != INVALID_SOCKET ? ::close(socket_) : 0;
  79         }
  80
  81         /// @brief Set socket option.
  82         /// @return 0 if success.
  83         int socketcan_t::setopt(int level, int optname, const void* optval, socklen_t optlen)
  84         {
  85                 return socket_ != INVALID_SOCKET ? ::setsockopt(socket_, level, optname, optval, optlen) : 0;
  86         }
  87
  88         /// @brief Bind the socket.
  89         /// @return 0 if success.
  90         int socketcan_t::bind(const struct sockaddr* addr, socklen_t len)
  91         {
  92                 return socket_ != INVALID_SOCKET ? ::bind(socket_, addr, len) : 0;
  93         }
  94
  95         /// @brief Connect the socket.
  96         /// @return 0 if success.
  97         int socketcan_t::connect(const struct sockaddr* addr, socklen_t len)
  98         {
  99                 return socket_ != INVALID_SOCKET ? ::connect(socket_, addr, len) : 0;
 100         }
 101
 102         /// @brief Get the file descriptor.
 103         /// @return The socket's file descriptor
 104         int socketcan_t::socket() const
 105         {
 106                 return socket_;
 107         }
 108
 109         /// @brief Open a raw socket CAN.
 110         /// @param[in] device_name is the kernel network device name of the CAN interface.
 111         ///
 112         /// @return Upon successful completion, shall return a non-negative integer, the socket file descriptor. Otherwise, a value of -1 shall be returned and errno set to indicate the error.
 113         int socketcan_t::open(std::string device_name)
 114         {
 115                 close();
 116
 117                 struct ifreq ifr;
 118                 socket_ = ::socket(PF_CAN, SOCK_DGRAM, CAN_BCM);
 119
 120                 // Attempts to open a socket to CAN bus
 121                 ::strcpy(ifr.ifr_name, device_name.c_str());
 122                 DEBUG(binder_interface, "%s: ifr_name is : %s", __FUNCTION__, ifr.ifr_name);
 123                 if(::ioctl(socket_, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0)
 124                 {
 125                         ERROR(binder_interface, "%s: ioctl failed. Error was : %s", __FUNCTION__, strerror(errno));
 126                         close();
 127                 }
 128                 else
 129                 {
 130                         tx_address_.can_family = AF_CAN;
 131                         tx_address_.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 132
 133                         if(connect((struct sockaddr *)&tx_address_, sizeof(tx_address_)) < 0)
 134                         {
 135                                 ERROR(binder_interface, "%s: Connect failed. %s", __FUNCTION__, strerror(errno));
 136                                 close();
 137                         }
 138                 }
 139                 return socket_;
 140         }
 141
 142         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const struct bcm_msg_head& obj)
 143         {
 144                 struct sockaddr_can addr = s.get_tx_address();
 145                 ::sendto(s.socket(), &obj, sizeof(bcm_msg_head), 0, (struct sockaddr*)&addr, sizeof(addr));
 146                 return s;
 147         }
 148
 149         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const struct canfd_frame& obj)
 150         {
 151                 struct sockaddr_can addr = s.get_tx_address();
 152                 ::sendto(s.socket(), &obj, sizeof(canfd_frame), 0, (struct sockaddr*)&addr, sizeof(addr));
 153                 return s;
 154         }
 155
 156         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const struct can_frame& obj)
 157         {
 158                 struct sockaddr_can addr = s.get_tx_address();
 159                 ::sendto(s.socket(), &obj, sizeof(can_frame), 0, (struct sockaddr*)&addr, sizeof(addr));
 160                 return s;
 161         }
 162
 163         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const struct basic_bcm_msg<struct can_frame>& obj)
 164         {
 165                 s << obj.msg_head;
 166                 s << obj.frames;
 167                 return s;
 168         }
 169
 170         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const struct canfd_bcm_msg& obj)
 171         {
 172                 s << obj.msg_head;
 173                 s << obj.frames;
 174                 return s;
 175         }
 176 }