CAN-binder/low-can-binding/utils/socketcan.cpp

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   3  * Author "Romain Forlot" <romain.forlot@iot.bzh>
   4  * Author "Loïc Collignon" <loic.collignon@iot.bzh>
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  10  *
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  12  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
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  14  * See the License for the specific language governing permissions and
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  16  */
  17
  18 #include <unistd.h>
  19 #include <string>
  20 #include <linux/can/raw.h>
  21 #include <net/if.h>
  22 #include <sys/ioctl.h>
  23
  24 #include "socketcan.hpp"
  25
  26 namespace utils
  27 {
  28
  29         /// @brief Construct a default, invalid, socket.
  30         socketcan_t::socketcan_t()
  31                 : socket_{INVALID_SOCKET}
  32         {}
  33
  34         /// @brief Construct a socket by moving an existing one.
  35         socketcan_t::socketcan_t(socketcan_t&& s)
  36                 : socket_{s.socket_}
  37         {
  38                 s.socket_ = INVALID_SOCKET;
  39         }
  40
  41         /// @brief Destruct the socket.
  42         socketcan_t::~socketcan_t()
  43         {
  44                 if(socket_ != INVALID_SOCKET)
  45                         ::close(socket_);
  46         }
  47
  48         const struct sockaddr_can& socketcan_t::get_tx_address() const
  49         {
  50                 return tx_address_;
  51         }
  52
  53         /// @brief Test if socket is valid.
  54         /// @return true if valid, false otherwise.
  55         socketcan_t::operator bool() const
  56         {
  57                 return socket_ != INVALID_SOCKET;
  58         }
  59
  60         /// @brief Open the socket.
  61         /// @param[in] domain Specifies the communications domain in which a socket is to be created.
  62         /// @param[in] type Specifies the type of socket to be created.
  63         /// @param[in] protocol Specifies a particular protocol to be used with the socket. Specifying a protocol of 0 causes socket() to use an unspecified default protocol appropriate for the requested socket type.
  64         /// @return Upon successful completion, shall return a non-negative integer, the socket file descriptor. Otherwise, a value of -1 shall be returned and errno set to indicate the error.
  65         int socketcan_t::open(int domain, int type, int protocol)
  66         {
  67                 close();
  68                 socket_ = ::socket(domain, type, protocol);
  69                 return socket_;
  70         }
  71
  72         /// @brief Close the socket.
  73         /// @return 0 if success.
  74         int socketcan_t::close()
  75         {
  76                 return socket_ != INVALID_SOCKET ? ::close(socket_) : 0;
  77         }
  78
  79         /// @brief Set socket option.
  80         /// @return 0 if success.
  81         int socketcan_t::setopt(int level, int optname, const void* optval, socklen_t optlen)
  82         {
  83                 return socket_ != INVALID_SOCKET ? ::setsockopt(socket_, level, optname, optval, optlen) : 0;
  84         }
  85
  86         /// @brief Bind the socket.
  87         /// @return 0 if success.
  88         int socketcan_t::bind(const struct sockaddr* addr, socklen_t len)
  89         {
  90                 return socket_ != INVALID_SOCKET ? ::bind(socket_, addr, len) : 0;
  91         }
  92
  93         /// @brief Connect the socket.
  94         /// @return 0 if success.
  95         int socketcan_t::connect(const struct sockaddr* addr, socklen_t len)
  96         {
  97                 return socket_ != INVALID_SOCKET ? ::connect(socket_, addr, len) : 0;
  98         }
  99
 100         /// @brief Get the file descriptor.
 101         /// @return The socket's file descriptor
 102         int socketcan_t::socket() const
 103         {
 104                 return socket_;
 105         }
 106
 107         /// @brief Open a raw socket CAN.
 108         /// @param[in] device_name is the kernel network device name of the CAN interface.
 109         ///
 110         /// @return Upon successful completion, shall return a non-negative integer, the socket file descriptor. Otherwise, a value of -1 shall be returned and errno set to indicate the error.
 111         int socketcan_t::open(std::string device_name)
 112         {
 113                 close();
 114
 115                 struct ifreq ifr;
 116                 socket_ = ::socket(PF_CAN, SOCK_DGRAM, CAN_BCM);
 117
 118                 // Attempts to open a socket to CAN bus
 119                 ::strcpy(ifr.ifr_name, device_name.c_str());
 120                 DEBUG(binder_interface, "%s: ifr_name is : %s", __FUNCTION__, ifr.ifr_name);
 121                 if(::ioctl(socket_, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0)
 122                 {
 123                         ERROR(binder_interface, "%s: ioctl failed. Error was : %s", __FUNCTION__, strerror(errno));
 124                         close();
 125                 }
 126                 else
 127                 {
 128                         tx_address_.can_family = AF_CAN;
 129                         tx_address_.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 130
 131                         if(connect((struct sockaddr *)&tx_address_, sizeof(tx_address_)) < 0)
 132                         {
 133                                 ERROR(binder_interface, "%s: Connect failed. %s", __FUNCTION__, strerror(errno));
 134                                 close();
 135                         }
 136                 }
 137                 return socket_;
 138         }
 139
 140         socketcan_t& operator>>(socketcan_t& s, can_message_t& cm)
 141         {
 142                 struct {
 143                         struct bcm_msg_head msg_head;
 144                         struct can_frame frames;
 145                 } msg;
 146
 147                 const struct sockaddr_can& addr = s.get_tx_address();
 148                 socklen_t addrlen = sizeof(addr);
 149                 struct ifreq ifr;
 150
 151                 ssize_t nbytes = ::recvfrom(s.socket(), &msg, sizeof(msg), 0, (struct sockaddr*)&addr, &addrlen);
 152                 ifr.ifr_ifindex = addr.can_ifindex;
 153                 ioctl(s.socket(), SIOCGIFNAME, &ifr);
 154
 155                 DEBUG(binder_interface, "Data available: %i bytes read", (int)nbytes);
 156                 DEBUG(binder_interface, "read: Found on bus %s:\n id: %X, length: %X, data %02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X", ifr.ifr_name, msg.msg_head.can_id, msg.frames.can_dlc,
 157                         msg.frames.data[0], msg.frames.data[1], msg.frames.data[2], msg.frames.data[3], msg.frames.data[4], msg.frames.data[5], msg.frames.data[6], msg.frames.data[7]);
 158
 159                 cm = ::can_message_t::convert_from_frame(msg.frames , nbytes-sizeof(struct bcm_msg_head));
 160
 161                 return s;
 162         }
 163 }