CAN-binder/low-can-binding/utils/socketcan.cpp

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   3  * Author "Romain Forlot" <romain.forlot@iot.bzh>
   4  * Author "Loïc Collignon" <loic.collignon@iot.bzh>
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  10  *
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  12  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
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  14  * See the License for the specific language governing permissions and
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  16  */
  17
  18 #include <unistd.h>
  19 #include <string>
  20 #include <linux/can/raw.h>
  21 #include <net/if.h>
  22 #include <sys/ioctl.h>
  23
  24 #include "socketcan.hpp"
  25
  26 namespace utils
  27 {
  28
  29         /// @brief Construct a default, invalid, socket.
  30         socketcan_t::socketcan_t()
  31                 : socket_{INVALID_SOCKET}
  32         {}
  33
  34         /// @brief Construct a socket by copying an existing one.
  35         socketcan_t::socketcan_t(const socketcan_t& s)
  36                 : socket_{s.socket_}
  37         {}
  38
  39         /// @brief Construct a socket by moving an existing one.
  40         socketcan_t::socketcan_t(socketcan_t&& s)
  41                 : socket_{s.socket_}
  42         {
  43                 s.socket_ = INVALID_SOCKET;
  44         }
  45
  46         socketcan_t::~socketcan_t()
  47         {}
  48
  49         const struct sockaddr_can& socketcan_t::get_tx_address() const
  50         {
  51                 return tx_address_;
  52         }
  53
  54         /// @brief Test if socket is valid.
  55         /// @return true if valid, false otherwise.
  56         socketcan_t::operator bool() const
  57         {
  58                 return socket_ != INVALID_SOCKET;
  59         }
  60
  61         /// @brief Open the socket.
  62         /// @param[in] domain Specifies the communications domain in which a socket is to be created.
  63         /// @param[in] type Specifies the type of socket to be created.
  64         /// @param[in] protocol Specifies a particular protocol to be used with the socket. Specifying a protocol of 0 causes socket() to use an unspecified default protocol appropriate for the requested socket type.
  65         /// @return Upon successful completion, shall return a non-negative integer, the socket file descriptor. Otherwise, a value of -1 shall be returned and errno set to indicate the error.
  66         int socketcan_t::open(int domain, int type, int protocol)
  67         {
  68                 close();
  69                 socket_ = ::socket(domain, type, protocol);
  70                 return socket_;
  71         }
  72
  73         /// @brief Close the socket.
  74         /// @return 0 if success.
  75         int socketcan_t::close()
  76         {
  77                 return socket_ != INVALID_SOCKET ? ::close(socket_) : 0;
  78         }
  79
  80         /// @brief Set socket option.
  81         /// @return 0 if success.
  82         int socketcan_t::setopt(int level, int optname, const void* optval, socklen_t optlen)
  83         {
  84                 return socket_ != INVALID_SOCKET ? ::setsockopt(socket_, level, optname, optval, optlen) : 0;
  85         }
  86
  87         /// @brief Get the file descriptor.
  88         /// @return The socket's file descriptor
  89         int socketcan_t::socket() const
  90         {
  91                 return socket_;
  92         }
  93
  94         socketcan_t& operator>>(socketcan_t& s, can_message_t& cm)
  95         {
  96                 struct {
  97                         struct bcm_msg_head msg_head;
  98                         struct can_frame frames;
  99                 } msg;
 100
 101                 const struct sockaddr_can& addr = s.get_tx_address();
 102                 socklen_t addrlen = sizeof(addr);
 103                 struct ifreq ifr;
 104
 105                 ssize_t nbytes = ::recvfrom(s.socket(), &msg, sizeof(msg), 0, (struct sockaddr*)&addr, &addrlen);
 106                 ifr.ifr_ifindex = addr.can_ifindex;
 107                 ioctl(s.socket(), SIOCGIFNAME, &ifr);
 108
 109                 DEBUG(binder_interface, "Data available: %i bytes read", (int)nbytes);
 110                 DEBUG(binder_interface, "read: Found on bus %s:\n id: %X, length: %X, data %02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X", ifr.ifr_name, msg.msg_head.can_id, msg.frames.can_dlc,
 111                         msg.frames.data[0], msg.frames.data[1], msg.frames.data[2], msg.frames.data[3], msg.frames.data[4], msg.frames.data[5], msg.frames.data[6], msg.frames.data[7]);
 112
 113                 cm = ::can_message_t::convert_from_frame(msg.frames , nbytes-sizeof(struct bcm_msg_head));
 114
 115                 return s;
 116         }
 117 }