CAN-binder/low-can-binding/utils/socketcan.cpp

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   3  * Author "Romain Forlot" <romain.forlot@iot.bzh>
   4  * Author "Loïc Collignon" <loic.collignon@iot.bzh>
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  10  *
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  12  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
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  16  */
  17
  18 #include <unistd.h>
  19 #include <string>
  20 #include <linux/can/raw.h>
  21 #include <net/if.h>
  22 #include <sys/ioctl.h>
  23
  24 #include "socketcan.hpp"
  25 #include "can-message.hpp"
  26
  27 namespace utils
  28 {
  29
  30         /// @brief Construct a default, invalid, socket.
  31         socketcan_t::socketcan_t()
  32                 : socket_{INVALID_SOCKET}
  33         {}
  34
  35         /// @brief Construct a socket by moving an existing one.
  36         socketcan_t::socketcan_t(socketcan_t&& s)
  37                 : socket_{s.socket_}
  38         {
  39                 s.socket_ = INVALID_SOCKET;
  40         }
  41
  42         /// @brief Destruct the socket.
  43         socketcan_t::~socketcan_t()
  44         {
  45                 if(socket_ != INVALID_SOCKET)
  46                         ::close(socket_);
  47         }
  48
  49         const struct sockaddr_can& socketcan_t::get_tx_address() const
  50         {
  51                 return tx_address_;
  52         }
  53
  54         /// @brief Test if socket is valid.
  55         /// @return true if valid, false otherwise.
  56         socketcan_t::operator bool() const
  57         {
  58                 return socket_ != INVALID_SOCKET;
  59         }
  60
  61         /// @brief Open the socket.
  62         /// @param[in] domain Specifies the communications domain in which a socket is to be created.
  63         /// @param[in] type Specifies the type of socket to be created.
  64         /// @param[in] protocol Specifies a particular protocol to be used with the socket. Specifying a protocol of 0 causes socket() to use an unspecified default protocol appropriate for the requested socket type.
  65         /// @return Upon successful completion, shall return a non-negative integer, the socket file descriptor. Otherwise, a value of -1 shall be returned and errno set to indicate the error.
  66         int socketcan_t::open(int domain, int type, int protocol)
  67         {
  68                 close();
  69                 socket_ = ::socket(domain, type, protocol);
  70                 return socket_;
  71         }
  72
  73         /// @brief Close the socket.
  74         /// @return 0 if success.
  75         int socketcan_t::close()
  76         {
  77                 return socket_ != INVALID_SOCKET ? ::close(socket_) : 0;
  78         }
  79
  80         /// @brief Set socket option.
  81         /// @return 0 if success.
  82         int socketcan_t::setopt(int level, int optname, const void* optval, socklen_t optlen)
  83         {
  84                 return socket_ != INVALID_SOCKET ? ::setsockopt(socket_, level, optname, optval, optlen) : 0;
  85         }
  86
  87         /// @brief Bind the socket.
  88         /// @return 0 if success.
  89         int socketcan_t::bind(const struct sockaddr* addr, socklen_t len)
  90         {
  91                 return socket_ != INVALID_SOCKET ? ::bind(socket_, addr, len) : 0;
  92         }
  93
  94         /// @brief Connect the socket.
  95         /// @return 0 if success.
  96         int socketcan_t::connect(const struct sockaddr* addr, socklen_t len)
  97         {
  98                 return socket_ != INVALID_SOCKET ? ::connect(socket_, addr, len) : 0;
  99         }
 100
 101         /// @brief Get the file descriptor.
 102         /// @return The socket's file descriptor
 103         int socketcan_t::socket() const
 104         {
 105                 return socket_;
 106         }
 107
 108         /// @brief Open a raw socket CAN.
 109         /// @param[in] device_name is the kernel network device name of the CAN interface.
 110         ///
 111         /// @return Upon successful completion, shall return a non-negative integer, the socket file descriptor. Otherwise, a value of -1 shall be returned and errno set to indicate the error.
 112         int socketcan_t::open(std::string device_name)
 113         {
 114                 close();
 115
 116                 struct ifreq ifr;
 117                 socket_ = ::socket(PF_CAN, SOCK_DGRAM, CAN_BCM);
 118
 119                 // Attempts to open a socket to CAN bus
 120                 ::strcpy(ifr.ifr_name, device_name.c_str());
 121                 DEBUG(binder_interface, "%s: ifr_name is : %s", __FUNCTION__, ifr.ifr_name);
 122                 if(::ioctl(socket_, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0)
 123                 {
 124                         ERROR(binder_interface, "%s: ioctl failed. Error was : %s", __FUNCTION__, strerror(errno));
 125                         close();
 126                 }
 127                 else
 128                 {
 129                         tx_address_.can_family = AF_CAN;
 130                         tx_address_.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 131
 132                         if(connect((struct sockaddr *)&tx_address_, sizeof(tx_address_)) < 0)
 133                         {
 134                                 ERROR(binder_interface, "%s: Connect failed. %s", __FUNCTION__, strerror(errno));
 135                                 close();
 136                         }
 137                 }
 138                 return socket_;
 139         }
 140
 141         socketcan_t& operator>>(socketcan_t& s, can_message_t& cm)
 142         {
 143                 struct {
 144                         struct bcm_msg_head msg_head;
 145                         struct can_frame frames;
 146                 } msg;
 147
 148                 const struct sockaddr_can& addr = s.get_tx_address();
 149                 socklen_t addrlen = sizeof(addr);
 150                 struct ifreq ifr;
 151
 152                 ssize_t nbytes = ::recvfrom(s.socket(), &msg, sizeof(msg), 0, (struct sockaddr*)&addr, &addrlen);
 153                 ifr.ifr_ifindex = addr.can_ifindex;
 154                 ioctl(s.socket(), SIOCGIFNAME, &ifr);
 155
 156                 DEBUG(binder_interface, "Data available: %i bytes read", (int)nbytes);
 157                 DEBUG(binder_interface, "read: Found on bus %s:\n id: %X, length: %X, data %02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X", ifr.ifr_name, msg.msg_head.can_id, msg.frames.can_dlc,
 158                         msg.frames.data[0], msg.frames.data[1], msg.frames.data[2], msg.frames.data[3], msg.frames.data[4], msg.frames.data[5], msg.frames.data[6], msg.frames.data[7]);
 159
 160                 cm = ::can_message_t::convert_from_frame(msg.frames , nbytes-sizeof(struct bcm_msg_head));
 161
 162                 return s;
 163         }
 164
 165         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const struct basic_bcm_msg<struct can_frame>& obj)
 166         {
 167                 s << obj.msg_head;
 168                 s << obj.frames;
 169                 return s;
 170         }
 171
 172         socketcan_t& operator<<(socketcan_t& s, const struct canfd_bcm_msg& obj)
 173         {
 174                 s << obj.msg_head;
 175                 s << obj.frames;
 176                 return s;
 177         }
 178 }