CAN-binder/low-can-binding/utils/socketcan-bcm.cpp

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2015, 2016 ,2017 "IoT.bzh"
   3  * Author "Romain Forlot" <romain.forlot@iot.bzh>
   4  * Author "Loïc Collignon" <loic.collignon@iot.bzh>
   5  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   6  * you may not use this file except in compliance with the License.
   7  * You may obtain a copy of the License at
   8  *
   9  *       http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  10  *
  11  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  12  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  13  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  14  * See the License for the specific language governing permissions and
  15  * limitations under the License.
  16  */
  17
  18 #include "socketcan-bcm.hpp"
  19
  20 #include <net/if.h>
  21 #include <sys/ioctl.h>
  22 #include <fcntl.h>
  23
  24 namespace utils
  25 {
  26         /// @brief Connect the socket.
  27         /// @return 0 if success.
  28         int socketcan_bcm_t::connect(const struct sockaddr* addr, socklen_t len)
  29         {
  30                 return socket_ != INVALID_SOCKET ? ::connect(socket_, addr, len) : 0;
  31         }
  32
  33         /// @brief Open a raw socket CAN.
  34         /// @param[in] device_name is the kernel network device name of the CAN interface.
  35         ///
  36         /// @return Upon successful completion, shall return a non-negative integer, the socket file descriptor. Otherwise, a value of -1 shall be returned and errno set to indicate the error.
  37         int socketcan_bcm_t::open(std::string device_name)
  38         {
  39                 close();
  40
  41                 struct ifreq ifr;
  42                 socket_ = socketcan_t::open(PF_CAN, SOCK_DGRAM, CAN_BCM);
  43
  44                 // Attempts to open a socket to CAN bus
  45                 ::strcpy(ifr.ifr_name, device_name.c_str());
  46                 DEBUG(binder_interface, "%s: BCM socket ifr_name is : %s", __FUNCTION__, ifr.ifr_name);
  47                 if(::ioctl(socket_, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0)
  48                 {
  49                         ERROR(binder_interface, "%s: ioctl failed. Error was : %s", __FUNCTION__, strerror(errno));
  50                         close();
  51                 }
  52                 else
  53                 {
  54                         tx_address_.can_family = AF_CAN;
  55                         tx_address_.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
  56
  57                         if(connect((struct sockaddr *)&tx_address_, sizeof(tx_address_)) < 0)
  58                         {
  59                                 ERROR(binder_interface, "%s: Connect failed. %s", __FUNCTION__, strerror(errno));
  60                                 close();
  61                         }
  62                         // Needed because of using systemD event loop. See sd_event_add_io manual.
  63                         fcntl(socketcan_t::socket_, F_SETFL, O_NONBLOCK);
  64                 }
  65                 return socket_;
  66         }
  67
  68         socketcan_bcm_t& operator>>(socketcan_bcm_t& s, can_message_t& cm)
  69         {
  70                 struct {
  71                         struct bcm_msg_head msg_head;
  72                         struct can_frame frames;
  73                 } msg;
  74
  75                 const struct sockaddr_can& addr = s.get_tx_address();
  76                 socklen_t addrlen = sizeof(addr);
  77                 struct ifreq ifr;
  78
  79                 ssize_t nbytes = ::recvfrom(s.socket(), &msg, sizeof(msg), 0, (struct sockaddr*)&addr, &addrlen);
  80                 ifr.ifr_ifindex = addr.can_ifindex;
  81                 ioctl(s.socket(), SIOCGIFNAME, &ifr);
  82
  83                 DEBUG(binder_interface, "Data available: %i bytes read", (int)nbytes);
  84                 DEBUG(binder_interface, "read: Found on bus %s:\n id: %X, length: %X, data %02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X", ifr.ifr_name, msg.msg_head.can_id, msg.frames.can_dlc,
  85                         msg.frames.data[0], msg.frames.data[1], msg.frames.data[2], msg.frames.data[3], msg.frames.data[4], msg.frames.data[5], msg.frames.data[6], msg.frames.data[7]);
  86
  87                 cm = ::can_message_t::convert_from_frame(msg.frames , nbytes-sizeof(struct bcm_msg_head));
  88
  89                 return s;
  90         }
  91 }