CAN-binder/low-can-binding/utils/socketcan-bcm.cpp

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  16  */
  17
  18 #include "socketcan-bcm.hpp"
  19
  20 #include <net/if.h>
  21 #include <sys/ioctl.h>
  22
  23 namespace utils
  24 {
  25         /// @brief Construct a default, invalid, socket.
  26         socketcan_bcm_t::socketcan_bcm_t()
  27                 : socketcan_t{}
  28         {}
  29
  30         /// @brief Destruct the socket.
  31         socketcan_bcm_t::~socketcan_bcm_t()
  32         {}
  33
  34         /// @brief Connect the socket.
  35         /// @return 0 if success.
  36         int socketcan_bcm_t::connect(const struct sockaddr* addr, socklen_t len)
  37         {
  38                 return socket_ != INVALID_SOCKET ? ::connect(socket_, addr, len) : 0;
  39         }
  40
  41         /// @brief Open a raw socket CAN.
  42         /// @param[in] device_name is the kernel network device name of the CAN interface.
  43         ///
  44         /// @return Upon successful completion, shall return a non-negative integer, the socket file descriptor. Otherwise, a value of -1 shall be returned and errno set to indicate the error.
  45         int socketcan_bcm_t::open(std::string device_name)
  46         {
  47                 close();
  48
  49                 struct ifreq ifr;
  50                 socket_ = socketcan_t::open(PF_CAN, SOCK_DGRAM, CAN_BCM);
  51
  52                 // Attempts to open a socket to CAN bus
  53                 ::strcpy(ifr.ifr_name, device_name.c_str());
  54                 DEBUG(binder_interface, "%s: ifr_name is : %s", __FUNCTION__, ifr.ifr_name);
  55                 if(::ioctl(socket_, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0)
  56                 {
  57                         ERROR(binder_interface, "%s: ioctl failed. Error was : %s", __FUNCTION__, strerror(errno));
  58                         close();
  59                 }
  60                 else
  61                 {
  62                         tx_address_.can_family = AF_CAN;
  63                         tx_address_.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
  64
  65                         if(connect((struct sockaddr *)&tx_address_, sizeof(tx_address_)) < 0)
  66                         {
  67                                 ERROR(binder_interface, "%s: Connect failed. %s", __FUNCTION__, strerror(errno));
  68                                 close();
  69                         }
  70                 }
  71                 return socket_;
  72         }
  73 }