CAN-binder/low-can-binding/diagnostic/active-diagnostic-request.hpp

   1 /*
   2  * Copyright (C) 2015, 2016 "IoT.bzh"
   3  * Author "Romain Forlot" <romain.forlot@iot.bzh>
   4  *
   5  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   6  * you may not use this file except in compliance with the License.
   7  * You may obtain a copy of the License at
   8  *
   9  *       http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  10  *
  11  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  12  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  13  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  14  * See the License for the specific language governing permissions and
  15  * limitations under the License.
  16  */
  17
  18 #pragma once
  19
  20 #include <string>
  21 #include <vector>
  22
  23 #include "../utils/socketcan-bcm.hpp"
  24 #include "uds/uds.h"
  25 #include "uds/uds_types.h"
  26 #include "../utils/timer.hpp"
  27 #include "../can/can-bus-dev.hpp"
  28
  29 class active_diagnostic_request_t;
  30 class diagnostic_manager_t;
  31
  32 /// @brief The signature for an optional function that can apply the neccessary
  33 /// formula to translate the binary payload into meaningful data.
  34 ///
  35 /// @param[in] response - the received DiagnosticResponse (the data is in response.payload,
  36 ///  a byte array). This is most often used when the byte order is signiticant, i.e. with many OBD-II PID formulas.
  37 /// @param[in] parsed_payload - the entire payload of the response parsed as an int.
  38 ///
  39 /// @return float value after decoding.
  40 ///
  41 typedef float (*DiagnosticResponseDecoder)(const DiagnosticResponse* response,
  42                 float parsed_payload);
  43
  44 /// @brief: The signature for an optional function to handle a new diagnostic
  45 /// response.
  46 ///
  47 /// @param[in] request - The original diagnostic request.
  48 /// @param[in] response - The response object that was just received.
  49 /// @param[in] parsed_payload - The payload of the response, parsed as a float.
  50 ///
  51 typedef void (*DiagnosticResponseCallback)(const active_diagnostic_request_t* request,
  52                 const DiagnosticResponse* response, float parsed_payload);
  53
  54 ///
  55 /// @brief An active diagnostic request, either recurring or one-time.
  56 ///
  57 /// Will host a diagnostic_message_t class members to describe an on going
  58 ///  diagnostic request on the CAN bus. Diagnostic message will be converted to
  59 ///  a DiagnosticRequest using ad-hoc method build_diagnostic_request from diagnostic message.
  60 ///  Then missing member, that can not be hosted into a DiagnosticRequest struct, will be passed
  61 ///  as argument when adding the request to (non)-recurrent vector. Argument will be used to instanciate
  62 ///  an active_diagnostic_request_t object before sending it.
  63 ///
  64 class active_diagnostic_request_t {
  65 private:
  66         std::string bus_; ///< bus_ - The CAN bus this request should be made on, or is currently in flight-on
  67         uint32_t id_; ///< id_ - The arbitration ID (aka message ID) for the request.
  68         DiagnosticRequestHandle* handle_; ///< handle_ - A handle for the request to keep track of it between
  69                                                                           ///< sending the frames of the request and receiving all frames of the response.
  70         std::string name_; ///< name_ - Human readable name, to be used when publishing received responses.
  71                                            ///< TODO: If the name is NULL, the published output will use the raw OBD-II response format.
  72         static std::string prefix_; ///< prefix_ - It has to reflect the JSON object which it comes from. It makes easier sorting
  73                                                                 ///< incoming CAN messages.
  74         DiagnosticResponseDecoder decoder_; ///< decoder_ - An optional DiagnosticResponseDecoder to parse the payload of responses
  75                                                                                 ///< to this request. If the decoder is NULL, the output will include the raw payload
  76                                                                                 ///< instead of a parsed value.
  77         DiagnosticResponseCallback callback_; ///< callback_ - An optional DiagnosticResponseCallback to be notified whenever a
  78                                                                                   ///< response is received for this request.
  79         bool recurring_; ///< bool recurring_ - If true, this is a recurring request and it will remain as active until explicitly cancelled.
  80                                          ///< The frequencyClock attribute controls how often a recurrin request is made.
  81         bool wait_for_multiple_responses_; ///< wait_for_multiple_responses_ - False by default, when any response is received for a request
  82                                                                            ///< it will be removed from the active list. If true, the request will remain active until the timeout
  83                                                                            ///< clock expires, to allow it to receive multiple response (e.g. to a functional broadcast request).
  84         bool in_flight_; ///< in_flight_ - True if the request has been sent and we are waiting for a response.
  85         frequency_clock_t frequency_clock_; ///< frequency_clock_ - A frequency_clock_t object to control the send rate for a
  86                                                                                 ///< recurring request. If the request is not reecurring, this attribute is not used.
  87         frequency_clock_t timeout_clock_; ///< timeout_clock_ - A frequency_clock_t object to monitor how long it's been since
  88                                                                           ///< this request was sent.
  89         utils::socketcan_bcm_t socket_; ///< tx_socket_ - A BCM socket setup to send cyclic message to CAN ID 7DF.
  90 public:
  91         bool operator==(const active_diagnostic_request_t& b);
  92         active_diagnostic_request_t& operator=(const active_diagnostic_request_t& adr);
  93
  94         active_diagnostic_request_t();
  95         active_diagnostic_request_t(active_diagnostic_request_t&&) = default;
  96         active_diagnostic_request_t(const std::string& bus, DiagnosticRequest* request,
  97                 const std::string& name, bool wait_for_multiple_responses,
  98                 const DiagnosticResponseDecoder decoder,
  99                 const DiagnosticResponseCallback callback, float frequencyHz);
 100
 101         uint32_t get_id() const;
 102         const std::shared_ptr<can_bus_dev_t> get_can_bus_dev() const;
 103         DiagnosticRequestHandle* get_handle();
 104         uint16_t get_pid() const;
 105         const std::string get_name() const;
 106         static std::string& get_prefix();
 107         DiagnosticResponseDecoder& get_decoder();
 108         DiagnosticResponseCallback& get_callback();
 109         bool get_recurring() const;
 110         bool get_in_flight() const;
 111         frequency_clock_t& get_frequency_clock();
 112         frequency_clock_t& get_timeout_clock();
 113         utils::socketcan_bcm_t& get_socket();
 114
 115         void set_handle(DiagnosticShims& shims, DiagnosticRequest* request);
 116         void set_in_flight(bool val);
 117
 118         static bool is_diagnostic_signal(const std::string& name);
 119
 120         bool should_send();
 121
 122         bool timed_out();
 123         bool response_received() const;
 124         bool request_completed();
 125 };